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NOKOV（度量）光学三维动作捕捉系统、

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NOKOV（度量）光学三维动作捕捉系统凭借高分辨率、高速度、高精度的特点，可广泛应用于机器人、无人机、虚拟现实、运动分析、步态康复、电影动画、游戏制作、机械仿生、人机交互、军事军工等领域。

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度 量 科 技 | N O K O V 度 量 动 作 捕 捉 E n g l i s h 日 本 語 Р у с с к и й 机 器 人 无 人 机 机 器 人 无 人 机 无 人 机 集 群 、 协 同 控 制 和 移 动 机 器 人 N O K O V 度 量 动 作 捕 捉 的 天 地 空 多 智 能 体 的 协 同 控 制 外 骨 骼 机 器 人 使 外 骨 骼 机 器 人 运 动 步 态 更 加 拟 人 化 ， 实 现 人 机 共 融 仿 生 机 器 人 提 供 仿 生 机 器 人 的 步 态 和 运 动 的 追 踪 定 位 手 部 动 作 捕 捉 与 灵 巧 手 涵 盖 灵 巧 手 、 机 械 臂 、 软 体 机 器 人 等 应 用 机 械 臂 提 供 高 精 度 六 自 由 度 运 动 学 数 据 ， 实 现 机 械 臂 的 精 准 定 位 船 舶 、 海 洋 和 水 下 应 用 水 动 力 实 验 室 中 ， 船 舶 或 水 下 运 动 物 体 六 自 由 度 运 动 数 据 获 取 医 疗 机 器 人 & 高 精 度 手 术 导 航 手 术 导 航 、 手 术 机 器 人 、 连 续 体 机 器 人 、 软 体 机 器 人 位 移 测 量 & 大 范 围 三 坐 标 测 量 快 速 获 取 位 移 和 变 形 信 息 虚 拟 现 实 运 动 康 复 传 媒 娱 乐 数 字 人 虚 拟 直 播 影 视 动 画 动 捕 实 训 室 虚 拟 拍 摄 / X R 游 戏 、 影 视 动 画 制 作 产 品 动 作 捕 捉 系 统 选 配 相 机 M a r s 系 列 水 下 动 捕 相 机 P l u t o 系 列 O r b i t 系 列 软 件 同 步 设 备 配 件 A I M a r k e r l e s s 动 作 捕 捉 A s t r a 无 标 记 点 动 作 捕 捉 系 统 动 作 捕 捉 系 统 套 装 V R T 动 作 捕 捉 系 统 套 装 专 业 捆 绑 包 机 器 人 开 发 平 台 C r a z y f l i e & C r a z y s w a r m 多 智 能 体 集 群 编 队 实 验 平 台 开 发 者 工 具 多 模 态 数 据 捕 获 与 管 理 集 成 产 品 查 看 全 部 集 成 产 品 查 看 全 部 资 源 及 支 持 技 术 资 讯 经 典 案 例 相 关 论 文 常 见 问 题 N O K O V 度 量 光 学 三 维 动 作 捕 捉 系 统 浙 江 大 学 高 飞 移 动 机 器 人 运 动 规 划 与 集 群 协 同 直 播 回 看 了 解 更 多 N O K O V 度 量 光 学 三 维 动 作 捕 捉 系 统 外 骨 骼 机 器 人 · 步 态 分 析 了 解 更 多 N O K O V 度 量 光 学 三 维 动 作 捕 捉 系 统 虚 拟 人 戏 剧 舞 台 实 时 演 出 元 宇 宙 戏 剧 《 脑 死 亡 自 助 餐 》 幕 后 花 絮 了 解 更 多 B e y o n d M o t i o n C a p t u r e , E x p a n d R o b o t i c s N e t w o r k 了 解 更 多 N O K O V 度 量 光 学 三 维 动 作 捕 捉 系 统 仿 生 机 器 人 · 软 体 机 器 人 了 解 更 多 N O K O V 度 量 光 学 三 维 动 作 捕 捉 系 统 游 戏 、 3 D 动 画 、 V F X 制 作 了 解 更 多 协 同 控 制 应 用 外 骨 骼 机 器 人 应 用 虚 拟 数 字 人 品 牌 活 动 仿 生 机 器 人 传 媒 娱 乐 应 用 应 用 领 域 无 人 机 定 位 六 自 由 度 实 时 位 姿 采 集 与 定 位 追 踪 影 视 动 画 棚 游 戏 C G 、 V F X 、 三 维 动 画 、 动 作 捕 捉 工 作 室 、 动 漫 实 训 室 虚 拟 现 实 低 成 本 、 低 延 时 高 精 度 定 位 追 踪 ， 实 现 沉 浸 式 体 验 三 维 步 态 分 析 系 统 适 用 于 各 种 运 动 场 景 的 高 频 率 高 精 度 的 动 作 捕 捉 无 人 机 定 位 水 下 动 作 捕 捉 多 智 能 体 协 同 控 制 机 械 臂 定 位 人 机 功 效 变 形 测 试 位 移 测 量 沙 盘 影 视 动 画 棚 虚 拟 直 播 & 虚 拟 数 字 人 虚 拟 拍 摄 / X R 虚 拟 现 实 三 维 人 体 动 作 分 析 三 维 步 态 分 析 系 统 游 戏 、 动 画 制 作 医 疗 机 器 人 无 人 机 编 队 仿 生 机 器 人 外 骨 骼 机 器 人 动 物 动 作 捕 捉 经 典 案 例 基 于 生 成 模 型 的 上 肢 外 骨 骼 机 器 人 助 力 个 性 化 中 风 康 复 研 究 提 出 一 种 能 为 中 风 患 者 提 供 个 性 化 康 复 辅 助 的 上 肢 外 骨 骼 机 器 人 ， 其 具 备 在 线 生 成 能 力 ， 支 持 主 动 镜 像 和 被 动 跟 随 两 种 模 式 ， 拥 有 六 自 由 度 设 计 、 柔 顺 驱 动 和 安 全 机 制 。 飞 机 结 构 状 态 的 高 效 识 别 方 法 研 究 以 数 据 驱 动 的 动 态 模 态 分 解 （ D M D ） 技 术 与 基 于 密 度 的 应 用 噪 声 空 间 聚 类 （ D B S C A N ） 为 基 础 ， 结 合 创 新 的 秩 稳 定 性 图 ， 提 出 了 一 种 高 效 的 结 构 模 态 参 数 辨 识 方 法 通 过 仿 生 指 尖 接 触 事 件 实 现 三 指 机 械 手 的 连 续 自 适 应 步 态 控 制 研 究 人 员 在 《 B i o m i m e t i c I n t e l l i g e n c e a n d R o b o t i c s 》 发 表 了 题 为 《 C o n t i n u o u s a d a p t i v e g a i t s m a n i p u l a t i o n f o r t h r e e f i n g e r e d r o b o t i c h a n d s v i a b i o i n s p i r e d f i n g e r t i p c o n t a c t e v e n t s 》 的 文 章 ， 探 讨 了 通 过 仿 生 方 法 提 升 三 指 机 械 手 灵 活 性 与 自 适 应 性 的 技 术 。 软 体 机 械 臂 运 动 N O K O V 度 量 动 作 捕 捉 系 统 实 时 提 供 软 体 机 械 臂 各 节 点 高 精 度 位 姿 数 据 ， 助 力 运 动 学 和 动 力 学 建 模 ， 最 终 实 现 软 体 机 械 臂 的 控 制 。 材 料 形 变 具 有 不 连 续 和 张 力 / 压 缩 依 赖 的 正 / 负 泊 松 比 的 机 械 超 材 料 本 研 究 设 计 了 两 种 蜂 窝 结 构 机 械 超 材 料 ， 具 有 可 变 的 、 依 赖 于 拉 伸 或 压 缩 的 正 负 泊 松 比 ， 并 通 过 N O K O V 度 量 动 作 捕 捉 验 证 了 超 材 料 的 形 变 特 性 。 仿 蝠 鲼 软 体 机 器 人 实 现 高 速 多 模 态 游 动 本 研 究 提 出 了 一 种 受 蝠 鲼 启 发 的 新 型 软 体 游 泳 机 器 人 ， 最 高 游 泳 速 度 可 达 每 秒 1 2 . 2 3 厘 米 ， 最 大 转 弯 角 速 度 为 每 秒 2 2 . 5 度 ， 同 时 可 实 现 前 后 平 移 、 转 弯 和 翻 转 多 模 态 游 动 。 N O K O V 度 量 动 作 捕 捉 系 统 为 研 究 提 供 机 器 人 游 泳 实 时 速 度 数 据 ， 记 录 其 在 不 同 驱 动 条 件 下 的 运 动 状 态 ， 助 力 优 化 机 器 人 的 性 能 和 设 计 。 R A L ： 动 态 抓 握 场 景 下 视 觉 触 觉 结 合 的 物 体 6 D 位 姿 跟 踪 清 华 大 学 交 叉 信 息 研 究 院 弋 力 老 师 团 队 在 R A L 发 表 文 章 《 E n h a n c i n g G e n e r a l i z a b l e 6 D P o s e T r a c k i n g o f a n I n H a n d O b j e c t W i t h T a c t i l e S e n s i n g 》 ， 通 过 触 觉 增 强 显 著 提 升 通 用 物 体 6 D 位 姿 跟 踪 的 性 能 。 N a n o E n e r g y 水 下 机 器 人 近 场 感 知 与 速 度 评 估 由 深 度 学 习 辅 助 的 仿 海 豹 胡 须 传 感 器 实 现 本 研 究 设 计 了 一 种 仿 生 水 下 摩 擦 电 胡 须 传 感 器 ， 可 被 动 感 知 多 种 水 动 力 流 场 ， 有 望 成 为 水 下 航 行 器 在 本 地 导 航 任 务 中 的 整 合 工 具 。 N O K O V 度 量 动 作 捕 捉 系 统 提 供 高 精 度 的 水 下 航 行 器 位 姿 参 考 数 据 ， 助 力 实 现 水 下 航 行 器 的 近 场 感 知 与 在 线 状 态 评 估 。 I C R A 2 0 2 4 首 个 全 矢 量 自 主 水 下 机 器 人 具 有 精 确 运 动 能 力 的 “ 八 推 ” 全 矢 量 推 进 自 主 水 下 机 器 人 被 首 次 设 计 和 制 造 ！ 不 仅 如 此 ， 本 文 提 出 了 自 主 水 下 操 控 架 构 ， 并 基 于 模 型 预 测 控 制 构 建 了 机 器 人 控 制 系 统 。 适 用 于 局 部 视 觉 挑 战 场 景 的 鲁 棒 多 立 体 视 觉 惯 性 里 程 计 西 北 工 业 大 学 无 人 系 统 技 术 研 究 院 张 通 老 师 团 队 提 出 了 一 种 可 以 集 成 任 意 数 量 视 觉 相 机 的 S L A M V I O 视 觉 惯 性 里 程 计 系 统 ， 兼 顾 定 位 精 度 与 计 算 量 ， 在 真 实 实 验 中 使 用 N O K O V 度 量 动 作 捕 捉 验 证 了 系 统 的 效 率 。 无 人 机 协 同 “ 嗅 出 ” 数 字 信 息 素 狼 群 算 法 提 升 地 图 构 建 精 度 通 过 构 建 电 磁 环 境 地 图 ， 可 以 实 现 对 电 磁 能 量 分 布 等 信 息 的 可 视 化 展 示 ， 有 助 于 实 现 电 磁 污 染 的 监 测 与 防 治 。 在 军 用 领 域 ， 电 磁 环 境 地 图 为 电 磁 态 势 生 成 、 用 频 冲 突 消 解 以 及 电 磁 频 谱 作 战 筹 划 应 用 提 供 直 接 支 持 。 动 作 捕 捉 技 术 助 力 行 星 漫 游 车 的 技 术 创 新 上 海 交 通 大 学 高 峰 教 授 团 队 正 在 研 发 的 T A W L 有 机 会 大 幅 度 提 升 行 星 漫 游 车 的 行 驶 能 力 ， N O K O V 度 量 动 作 捕 捉 技 术 也 参 与 到 了 T A W L 的 研 发 测 试 工 作 ， 助 力 行 星 漫 游 车 的 技 术 创 新 。 动 捕 技 术 助 力 研 发 太 空 机 械 臂 航 天 设 备 有 望 实 现 “ 自 愈 ” 研 究 人 员 用 一 个 装 载 视 觉 传 感 器 的 机 械 臂 充 当 服 务 航 天 器 和 一 个 装 载 航 天 器 模 型 的 机 械 臂 充 当 目 标 航 天 器 来 实 现 相 对 6 自 由 度 的 运 动 ， 并 用 动 作 捕 捉 系 统 获 取 它 们 的 实 时 位 置 信 息 。 动 作 捕 捉 技 术 识 别 细 小 错 位 机 械 外 骨 骼 适 应 性 升 级 哈 工 大 实 验 室 提 出 了 一 种 具 有 恒 力 悬 挂 结 构 和 自 适 应 柔 顺 关 节 的 新 型 机 械 外 骨 骼 结 构 ， 并 采 用 了 N O K O V 度 量 动 捕 技 术 验 证 自 适 应 柔 顺 关 节 的 可 行 性 。 动 作 捕 捉 系 统 验 证 O P T 追 踪 井 下 无 人 机 的 性 能 提 出 了 一 个 基 于 超 宽 带 （ U W B ） 和 惯 性 测 量 单 元 （ I M U ） 融 合 的 按 需 精 确 跟 踪 （ O P T ） 框 架 ， O P T 提 供 了 一 个 U W B 信 号 传 输 的 自 适 应 调 整 机 制 ， 以 权 衡 无 人 机 在 煤 矿 中 的 定 位 精 度 和 能 源 消 耗 。 动 作 捕 捉 助 力 无 源 上 肢 外 骨 骼 的 基 础 协 调 性 评 估 四 川 大 学 的 研 究 人 员 提 出 一 种 外 骨 骼 机 器 人 协 调 性 评 估 方 法 ， 运 用 动 作 捕 捉 评 估 一 款 新 型 无 源 上 肢 外 骨 骼 在 三 个 运 动 平 面 上 的 基 础 协 调 性 。 动 作 捕 捉 助 力 无 人 车 多 源 传 感 器 信 息 融 合 导 航 技 术 为 了 让 无 人 车 系 统 具 有 更 高 的 自 适 应 性 和 可 靠 性 ， 哈 尔 滨 工 业 大 学 的 研 究 人 员 研 究 了 基 于 多 源 传 感 器 信 息 融 合 的 导 航 系 统 ， 并 借 助 动 作 捕 捉 系 统 进 行 验 证 。 动 作 捕 捉 系 统 用 于 室 内 组 合 定 位 技 术 研 究 哈 尔 滨 工 业 大 学 的 研 究 人 员 以 无 人 车 为 定 位 载 体 ， 利 用 N O K O V 动 作 捕 捉 系 统 ， 对 基 于 超 宽 带 （ U W B ） 和 惯 性 导 航 系 统 （ I N S ） 的 室 内 组 合 定 位 技 术 进 行 研 究 。 采 摘 机 器 人 果 实 三 维 空 间 定 位 性 能 验 证 中 动 作 捕 捉 系 统 的 应 用 在 采 摘 机 器 人 果 实 三 维 空 间 定 位 性 能 验 证 中 ， 团 队 在 实 验 室 环 境 下 利 用 N O K O V 度 量 动 作 捕 捉 系 统 对 任 意 位 置 的 果 实 进 行 了 定 位 精 度 测 试 动 作 捕 捉 系 统 用 于 飞 行 机 械 臂 目 标 检 测 与 定 位 算 法 验 证 在 飞 行 机 械 臂 目 标 检 测 与 定 位 算 法 验 证 实 验 中 ， 利 用 N O K O V 度 量 动 作 捕 捉 系 统 实 时 输 出 摄 像 头 和 目 标 物 在 世 界 坐 标 系 下 的 位 姿 数 据 。 动 作 捕 捉 用 于 蛇 运 动 分 析 及 蛇 形 机 器 人 开 发 在 多 环 境 蛇 运 动 接 触 分 析 及 其 鳞 片 摩 擦 性 能 测 试 研 究 中 ， 使 用 N O K O V 动 作 捕 捉 系 统 采 集 数 据 并 进 行 分 析 设 计 了 一 种 关 于 蛇 运 动 接 触 力 学 测 试 装 置 ， 进 一 步 探 究 赤 链 蛇 运 动 接 触 行 为 。 动 作 捕 捉 系 统 用 于 丝 驱 动 连 续 体 机 器 人 研 究 四 川 大 学 和 国 网 宁 夏 电 力 有 限 公 司 电 力 科 学 研 究 院 的 研 究 团 队 以 丝 驱 动 连 续 体 机 器 人 为 对 象 ， 提 出 一 种 适 用 于 单 段 及 多 段 连 续 体 机 器 人 的 完 整 运 动 学 通 用 分 析 方 法 ， 解 决 了 连 续 体 机 器 人 工 作 空 间 至 驱 动 空 间 逆 映 射 难 以 求 解 的 问 题 。 动 作 捕 捉 系 统 用 于 柔 性 机 械 臂 的 末 端 定 位 控 制 四 川 大 学 电 气 工 程 学 院 的 研 究 人 员 为 了 准 确 记 录 柔 性 机 械 臂 运 动 过 程 中 末 端 位 置 的 变 化 数 据 ， 在 机 械 臂 本 体 上 方 布 置 了 N O K O V 光 学 动 作 捕 捉 系 统 ， 并 在 柔 性 臂 末 端 放 置 了 一 个 反 光 标 记 球 ， 利 用 动 作 捕 捉 相 机 来 跟 踪 采 集 末 端 位 置 的 实 时 数 据 。 动 作 捕 捉 系 统 用 于 苹 果 采 摘 机 器 人 西 北 农 林 科 技 大 学 的 研 究 人 员 围 绕 苹 果 收 获 机 器 人 采 摘 姿 态 优 化 展 开 的 研 究 中 ， 使 用 N O K O V 动 作 捕 捉 系 统 采 集 人 工 采 摘 苹 果 时 上 臂 动 作 ， 再 控 制 机 械 臂 按 照 其 轨 迹 路 径 实 现 采 摘 动 作 。 动 作 捕 捉 系 统 用 于 地 下 隧 道 移 动 机 器 人 定 位 与 建 图 地 下 隧 道 移 动 机 器 人 自 主 智 能 的 完 成 任 务 ， 精 准 的 定 位 和 地 图 构 建 是 前 提 和 关 键 ， 利 用 N O K O V 度 量 动 作 捕 捉 系 统 可 获 取 机 器 人 的 真 实 轨 迹 。 动 作 捕 捉 系 统 用 于 机 器 人 关 节 位 移 与 几 何 参 数 标 定 多 点 动 态 捕 捉 的 视 觉 测 量 方 法 是 在 机 器 人 四 周 布 置 一 组 N O K O V 度 量 动 作 捕 捉 相 机 ， 并 在 机 器 人 各 连 杆 上 粘 贴 多 个 反 光 标 识 点 ， 通 过 跟 踪 标 识 点 来 获 取 机 器 人 运 动 过 程 中 全 局 坐 标 的 变 化 数 据 。 人 车 协 同 导 航 定 位 技 术 优 化 无 人 机 编 队 与 协 同 控 制 无 人 机 编 队 与 协 同 控 制 机 械 外 骨 骼 中 的 恒 力 悬 浮 背 包 研 究 机 械 外 骨 骼 中 的 恒 力 悬 浮 背 包 研 究 ， 建 立 了 恒 力 悬 浮 背 包 装 置 实 验 系 统 ， 使 用 红 外 动 捕 设 备 验 证 了 恒 力 悬 浮 背 包 设 计 的 合 理 性 和 控 制 策 略 的 有 效 性 。 白 酒 上 甑 工 艺 工 业 机 器 人 系 统 研 究 一 套 面 向 上 甑 工 艺 的 工 业 机 器 人 作 业 系 统 ， 通 过 N O K O V 光 学 三 维 动 捕 系 统 ， 在 簸 箕 的 边 缘 粘 贴 三 个 反 光 标 识 点 ， 对 人 工 上 甑 过 程 进 行 动 作 数 据 采 集 ， 为 工 业 机 器 人 示 教 提 供 原 始 示 教 轨 迹 。 水 下 仿 生 机 器 人 ： 红 外 动 捕 系 统 用 于 机 器 海 豚 开 发 在 水 下 仿 生 机 器 人 的 研 发 中 ， 利 用 红 外 动 捕 技 术 ， 捕 捉 粘 贴 在 机 器 海 豚 上 的 反 光 标 识 点 三 维 空 间 坐 标 来 获 取 其 游 动 姿 态 和 运 动 参 数 ， 用 于 提 高 水 下 机 器 鱼 的 游 动 性 能 。 工 业 机 器 人 动 作 捕 捉 与 协 作 定 位 研 究 工 业 机 器 人 协 作 控 制 研 究 中 ， 需 要 解 决 双 机 器 人 协 作 的 运 动 轨 迹 规 划 、 双 机 器 人 协 作 系 统 的 建 模 、 以 及 双 机 器 人 协 作 的 位 置 / 力 协 调 控 制 等 问 题 ， 研 究 中 使 用 N O K O V 动 作 捕 捉 设 备 来 确 定 机 器 人 末 端 工 件 的 位 姿 。 应 用 虚 拟 现 实 技 术 的 柔 性 上 肢 康 复 机 器 人 柔 性 上 肢 康 复 机 器 人 结 合 虚 拟 现 实 技 术 ， 通 过 N O K O V 度 量 动 作 捕 捉 系 统 获 取 上 肢 运 动 空 间 坐 标 位 置 ， 在 U n i t y 中 读 取 空 间 坐 标 位 置 并 转 化 为 虚 拟 动 态 模 型 节 点 坐 标 系 ， 实 现 虚 拟 现 实 运 动 交 互 。 具 有 编 码 能 力 的 可 展 开 结 构 人 造 肌 肉 人 造 肌 肉 是 通 过 变 形 产 生 动 力 的 执 行 机 构 ， 其 发 展 可 以 极 大 加 速 机 器 人 、 人 工 假 肢 等 研 究 的 技 术 进 程 ， 利 用 6 个 N O K O V 度 量 动 作 捕 捉 镜 头 跟 踪 结 构 各 点 的 实 时 空 间 位 置 ， 同 时 计 算 不 同 条 件 下 距 离 及 角 度 ， 实 现 比 较 模 型 分 析 结 果 与 动 作 捕 捉 系 统 实 测 结 果 。 柔 性 微 创 手 术 机 器 人 性 能 实 验 验 证 一 种 具 有 恒 定 曲 率 的 柔 性 手 术 器 械 的 结 构 ， 研 究 中 采 用 N O K O V 度 量 动 作 捕 捉 系 统 实 时 获 取 主 手 （ 医 生 控 制 ） 和 从 动 手 术 器 械 的 运 动 轨 迹 信 息 作 为 实 验 结 果 ， 将 反 光 标 志 点 分 别 固 定 在 主 手 和 器 械 的 末 端 执 行 器 上 ， 对 手 术 机 器 人 及 人 手 进 行 实 时 位 姿 捕 捉 。 无 人 车 实 验 室 编 队 中 的 动 作 捕 捉 N O K O V 度 量 动 作 捕 捉 系 统 能 够 实 现 高 精 度 室 内 定 位 ， 获 取 无 人 车 三 维 坐 标 与 刚 体 六 自 由 度 信 息 ， 并 以 极 低 延 迟 将 数 据 传 输 到 地 面 站 ， 再 由 地 面 站 发 送 指 令 ， 实 现 无 人 车 控 制 。 基 于 示 教 学 习 的 手 术 机 器 人 缝 合 技 能 学 习 N O K O V 度 量 动 作 捕 捉 设 备 红 外 光 学 动 作 捕 捉 镜 头 来 测 量 和 捕 捉 手 术 缝 合 过 程 ， 并 计 算 手 术 钳 连 续 实 时 位 置 和 姿 态 运 动 轨 迹 进 行 手 术 机 器 人 的 研 发 。 基 于 深 度 相 机 的 下 肢 外 骨 骼 的 自 适 应 梯 级 步 态 生 成 方 法 光 学 位 置 追 踪 系 统 捕 捉 到 下 肢 附 着 的 反 光 标 记 点 ， 计 算 出 各 个 点 的 三 维 坐 标 ， 三 维 运 动 分 析 软 件 将 每 个 标 记 点 与 人 体 模 型 的 特 定 位 置 关 联 起 来 ， 形 成 动 作 捕 捉 系 统 软 件 骨 骼 ， 将 动 捕 设 备 获 取 的 髋 关 节 角 度 和 膝 关 节 角 度 表 示 为 下 肢 行 走 步 态 ， 并 选 择 不 同 场 景 下 外 骨 骼 的 最 佳 行 走 步 态 。 绳 驱 动 上 肢 外 骨 骼 机 器 人 开 发 绳 驱 动 上 肢 外 骨 骼 机 器 人 开 发 ， 使 用 了 N O K O V 度 量 动 作 捕 捉 系 统 进 行 运 动 轨 迹 跟 踪 实 验 ， 对 目 标 物 进 行 精 准 位 姿 数 据 采 集 。 视 觉 位 姿 检 测 的 精 度 验 证 N O K O V 度 量 动 作 捕 捉 系 统 获 取 目 标 卫 星 模 型 与 机 械 臂 三 维 坐 标 ， 从 而 计 算 出 卫 星 模 型 与 机 械 臂 的 相 对 位 置 关 系 ， 以 动 作 捕 捉 设 备 获 取 的 相 对 位 置 作 为 真 值 ， 可 有 效 验 证 视 觉 定 位 算 法 的 精 度 与 有 效 性 。 索 并 联 机 构 中 的 理 论 验 证 清 华 大 学 机 械 工 程 系 研 究 人 员 针 对 索 并 联 机 构 的 大 跨 度 稳 定 运 动 进 行 了 相 关 研 究 ， 旨 在 为 大 型 表 面 涂 装 过 程 提 供 稳 定 高 效 的 轨 迹 规 划 方 案 ， 动 捕 镜 头 通 过 捕 捉 反 射 的 红 外 线 ， 进 而 根 据 三 维 重 建 理 论 获 得 反 光 标 志 点 的 位 置 坐 标 ， 按 照 反 光 点 与 动 平 台 的 安 装 关 系 即 可 解 算 出 动 平 台 的 实 际 位 置 坐 标 。 多 指 灵 巧 手 设 计 在 受 试 者 手 部 关 节 处 贴 了 2 5 个 反 光 标 记 点 ， 使 用 N O K O V （ 度 量 ） 光 学 定 位 系 统 采 集 多 位 受 试 者 的 抓 取 运 动 数 据 ， 对 手 部 关 节 位 置 信 息 进 行 分 析 ， 计 算 各 关 节 间 角 度 变 化 、 角 速 度 变 化 、 指 尖 运 动 轨 迹 及 相 关 系 数 并 进 行 对 比 分 析 。 手 势 识 别 模 型 训 练 使 用 N O K O V 动 作 捕 捉 摄 像 头 进 行 空 间 定 位 ， 获 取 手 势 数 据 ， 这 些 数 据 通 过 N O K O V 度 量 动 作 捕 捉 提 供 的 丰 富 S D K 接 口 ， 直 接 导 入 到 不 同 的 系 统 中 ， 省 去 了 研 究 者 大 量 数 据 预 处 理 的 时 间 ， 能 更 好 地 进 行 分 类 识 别 算 法 的 研 究 。 机 器 人 性 能 测 试 系 统 N O K O V ( 度 量 ) 光 学 三 维 动 作 捕 捉 系 统 的 定 位 原 理 与 激 光 跟 踪 仪 不 同 。 系 统 通 过 多 个 动 作 捕 捉 镜 头 捕 捉 反 光 标 志 点 （ M a r k e r ） 的 形 式 来 定 位 机 器 人 关 键 节 点 的 位 置 ， 并 根 据 标 志 点 坐 标 计 算 出 机 器 人 位 姿 ， 定 位 精 度 为 亚 毫 米 级 。 自 动 驾 驶 沙 盘 系 统 N O K O V 动 作 捕 捉 设 备 可 实 时 获 取 模 型 车 刚 体 的 位 置 、 速 度 和 加 速 度 信 息 。 工 程 师 将 动 作 捕 捉 数 据 作 为 定 位 数 据 与 其 他 传 感 器 数 据 融 合 ， 实 现 沙 盘 中 模 型 车 智 能 驾 驶 演 示 。 让 机 器 学 会 “ 察 颜 观 色 ” ： 人 体 行 为 识 别 人 体 行 为 识 别 采 用 三 维 运 动 采 集 与 分 析 系 统 获 取 人 体 静 止 、 举 手 、 侧 身 、 起 立 、 转 头 等 动 作 数 据 ， 每 个 动 作 对 应 着 各 自 空 间 姿 态 的 特 征 值 ， 如 水 平 运 动 加 速 度 ， 垂 直 方 向 加 速 度 ， 躯 干 夹 角 ， 关 节 夹 角 等 。 蛇 形 机 器 人 高 空 电 缆 巡 检 使 用 N O K O V ( 度 量 ) 光 学 动 作 捕 捉 系 统 来 捕 捉 蛇 形 机 器 人 的 关 节 运 动 ， 获 取 蛇 形 机 器 人 运 动 过 程 中 每 个 关 节 的 位 置 坐 标 和 角 度 变 化 ， 助 力 研 发 蛇 形 机 器 人 高 空 电 缆 巡 检 。 多 旋 翼 无 人 机 室 内 定 位 与 飞 控 算 法 测 试 平 台 基 于 N O K O V ( 度 量 ) 光 学 三 维 动 作 捕 捉 系 统 ， 构 建 了 多 旋 翼 无 人 机 室 内 试 验 系 统 , 作 为 多 旋 翼 无 人 机 复 杂 控 制 算 法 的 测 试 平 台 ， 可 以 为 无 人 机 飞 控 提 供 精 确 的 位 置 和 姿 态 信 息 精 度 亚 毫 米 级 ！ 无 人 机 编 队 定 位 技 术 解 读 无 人 机 编 队 定 位 技 术 利 用 N O K O V 动 作 捕 捉 系 统 获 取 刚 体 六 自 由 度 信 息 ， 通 过 V R P N 传 入 到 基 于 U b u n t u 的 机 器 人 操 作 系 统 R O S 中 ， 地 面 站 软 件 读 取 到 传 入 R O S 中 的 数 据 后 ， 可 以 计 算 运 动 参 数 ， 解 算 编 队 控 制 量 ， 估 计 航 点 位 置 ， 发 布 航 点 指 令 。 无 人 机 收 到 航 点 指 令 后 ， 向 下 一 个 方 向 移 动 ， 其 位 姿 信 息 又 被 捕 获 到 ， 再 次 传 入 地 面 站 ， 以 此 循 环 ， 实 现 无 人 机 室 内 的 编 队 控 制 。 效 率 提 升 4 倍 ， 动 作 捕 捉 助 力 科 技 冬 奥 水 立 方 变 身 冰 立 方 调 平 动 态 监 测 技 术 基 于 N O K O V （ 度 量 ） 光 学 三 维 动 作 捕 捉 系 统 ， 利 用 架 设 在 场 地 四 周 的 红 外 光 学 镜 头 ， 从 而 实 时 确 定 预 制 板 标 高 变 化 和 位 置 变 化 ， 系 统 根 据 设 置 的 基 准 值 ， 自 动 识 别 它 的 标 高 是 否 在 合 理 范 围 内 ， 进 而 实 现 了 动 捕 技 术 支 持 下 的 高 效 动 态 监 测 调 平 。 双 机 械 臂 机 器 人 定 位 与 运 动 规 划 对 双 臂 机 器 人 进 行 机 械 臂 定 位 ， 使 用 N O K O V （ 度 量 ） 光 学 三 维 动 作 捕 捉 系 统 ， 获 取 主 臂 的 关 节 位 置 和 速 度 与 从 臂 的 关 节 位 置 速 度 的 协 调 关 系 ， 进 而 实 现 机 械 臂 协 调 运 动 。 嫦 娥 五 号 回 家 ！ 航 天 器 交 会 对 接 研 究 中 动 作 捕 捉 系 统 的 应 用 航 天 器 交 会 对 接 研 究 中 动 作 捕 捉 系 统 的 应 用 ， 将 N O K O V 红 外 动 作 捕 捉 系 统 作 为 测 量 系 统 集 成 在 半 物 理 仿 真 平 台 中 ， 快 速 验 证 航 天 器 交 会 控 制 算 法 鲁 棒 性 和 收 敛 性 能 。 焊 接 机 器 人 本 体 标 定 中 动 作 捕 捉 的 应 用 N O K O V 光 学 动 作 捕 捉 系 统 进 行 焊 接 机 器 人 末 端 姿 态 数 据 的 采 集 。 光 学 动 作 捕 捉 技 术 定 位 精 度 高 、 工 作 空 间 大 ， 而 且 无 需 接 触 测 量 ， 在 得 到 机 械 臂 末 端 位 姿 和 运 动 轨 迹 信 息 的 数 据 测 量 值 后 ， 就 可 以 进 行 机 器 人 运 动 学 模 型 的 参 数 识 别 ， 并 对 机 器 人 控 制 器 中 的 名 义 连 杆 参 数 进 行 修 正 ， 实 现 误 差 补 偿 ， 完 成 本 体 标 定 。 光 学 动 作 捕 捉 用 于 锥 束 C T 平 台 几 何 位 置 校 正 使 用 N O K O V 度 量 三 维 动 作 捕 捉 系 统 作 为 室 内 定 位 测 量 工 具 ， 将 空 间 坐 标 原 点 和 坐 标 系 指 定 至 C T 平 台 上 的 特 定 位 置 和 方 向 ， 获 取 C T 平 台 的 射 线 源 、 工 件 转 台 和 面 阵 探 测 器 的 实 时 获 取 坐 标 数 据 ， 通 过 被 测 位 置 的 数 据 校 对 ， 来 进 行 锥 束 C T 平 台 的 校 正 。 动 作 捕 捉 助 力 重 庆 理 工 大 学 采 摘 机 器 人 项 目 研 究 使 用 N O K O V 度 量 光 学 动 捕 设 备 获 取 采 摘 机 器 人 机 械 臂 底 部 的 无 人 车 精 确 位 置 坐 标 ， 对 无 人 车 进 行 精 确 控 制 ， 并 对 机 械 臂 和 果 实 贴 点 ， 捕 捉 机 械 臂 在 与 果 实 进 行 交 互 过 程 中 机 械 臂 上 点 的 坐 标 信 息 ， 通 过 后 处 理 得 出 机 械 臂 的 动 作 、 姿 态 等 信 息 ， 根 据 数 据 确 定 末 端 构 型 合 适 的 幅 值 和 相 角 ， 从 而 达 到 无 伤 采 摘 水 果 的 目 的 。 动 作 捕 捉 系 统 用 于 悬 臂 式 掘 进 机 精 准 位 姿 测 量 N O K O V （ 度 量 ） 被 动 式 光 学 动 作 捕 捉 系 统 能 够 进 行 机 身 与 机 械 臂 的 测 量 ， 实 时 获 取 高 精 度 位 姿 数 据 ， 该 方 式 可 直 接 解 决 机 身 定 位 问 题 ， 而 截 割 头 的 定 位 能 通 过 其 与 机 械 臂 的 相 对 位 置 确 定 ， 实 现 悬 臂 式 掘 进 机 精 准 位 姿 测 量 动 作 捕 捉 系 统 用 于 绳 索 牵 引 康 复 机 器 人 轨 迹 规 划 与 验 证 绳 索 牵 引 机 器 人 ， 以 两 杆 系 统 模 拟 上 下 臂 ， 三 杆 系 统 模 拟 上 下 臂 加 手 ， 使 用 N O K O V 度 量 光 学 动 作 捕 捉 系 统 测 量 人 走 路 时 上 肢 向 前 摆 动 的 角 度 和 上 肢 长 度 等 参 数 ， 得 到 自 然 状 态 下 上 肢 数 据 后 对 规 划 绳 索 牵 引 机 器 人 进 行 轨 迹 规 划 。 中 科 院 自 动 化 所 多 智 能 体 协 同 控 制 平 台 编 队 与 自 主 避 障 中 科 院 自 动 化 所 无 人 集 群 系 统 分 为 三 个 子 系 统 ， 定 位 子 系 统 、 通 信 子 系 统 与 控 制 子 系 统 ， 可 实 现 单 体 无 人 车 和 无 人 机 控 制 、 地 空 协 同 、 集 群 对 战 以 及 无 人 车 、 无 人 机 编 队 表 演 等 功 能 仿 生 机 器 人 的 运 动 规 划 利 用 N O K O V 光 学 定 位 跟 踪 系 统 ， 获 取 精 度 达 1 m m 的 人 体 下 肢 运 动 数 据 ， 并 建 立 了 准 确 的 关 节 模 型 ， 实 现 仿 生 机 器 人 运 动 规 划 。 多 智 能 体 协 同 控 制 室 内 空 间 定 位 试 验 平 台 的 研 发 通 过 N O K O V （ 度 量 ） 光 学 三 维 动 捕 系 统 获 取 无 人 机 和 无 人 车 的 组 合 在 空 间 中 的 飞 行 六 自 由 度 信 息 ， 完 成 无 人 机 无 人 车 多 智 能 体 之 间 的 空 地 协 同 运 动 和 交 互 式 配 合 。 六 旋 翼 无 人 机 室 内 定 位 系 统 整 套 N O K O V （ 度 量 ） 光 学 三 维 动 作 捕 捉 系 统 捕 捉 到 无 人 机 的 上 反 光 标 志 点 位 置 信 息 ， 并 在 动 捕 软 件 中 建 立 对 应 的 刚 体 ， 从 而 获 取 无 人 机 的 空 中 飞 行 位 置 姿 态 信 息 ， 实 现 了 无 人 机 精 确 悬 停 ， 精 确 绕 行 ， 保 证 了 精 确 定 位 反 馈 。 无 人 驾 驶 汽 车 定 位 追 踪 N O K O V 的 动 作 捕 捉 定 位 系 统 通 过 在 无 人 车 上 布 置 的 反 光 标 志 点 来 对 沙 盘 中 的 无 人 车 在 进 行 室 内 定 位 ， 由 S D K 发 送 到 无 人 车 的 服 务 器 ， 再 通 过 无 线 模 块 将 位 置 信 息 传 达 给 无 人 车 ， 以 此 实 现 实 时 获 取 位 置 信 息 并 回 传 给 无 人 车 ， 实 时 定 位 和 纠 正 路 线 及 行 驶 行 为 。 装 配 机 器 人 （ 机 械 臂 ） 组 装 技 能 学 习 在 装 配 机 器 人 （ 机 械 臂 ） 组 装 技 能 学 习 研 究 中 ， 通 过 光 学 动 捕 镜 头 获 取 人 手 在 组 装 过 程 中 的 六 自 由 度 信 息 ， 然 后 通 过 获 取 的 装 配 演 示 动 作 信 息 ， 并 进 行 机 械 臂 定 位 。 动 作 捕 捉 助 力 多 足 机 器 人 各 腿 间 的 数 据 协 调 N O K O V （ 度 量 ） 光 学 三 维 动 作 捕 捉 系 统 ， 采 用 8 个 M a r s 2 H 动 作 捕 捉 镜 头 ， 捕 捉 多 足 机 器 人 “ 躯 干 ” 和 “ 四 肢 ” 的 关 节 位 姿 信 息 ， 以 6 0 H z 的 采 样 频 率 进 行 了 机 器 人 运 动 过 程 中 的 动 作 数 据 采 集 ， 得 到 各 反 光 标 志 点 三 维 空 间 坐 标 ， 实 现 机 器 人 位 姿 数 据 采 集 。 边 云 协 同 电 力 自 主 巡 检 系 统 的 研 发 无 人 机 协 同 电 力 巡 检 系 统 研 发 ， 需 要 在 实 验 室 环 境 下 完 成 无 人 机 的 路 线 模 拟 以 及 视 觉 训 练 ， 使 用 N O K O V 3 d 动 作 捕 捉 设 备 ， 捕 捉 在 无 人 机 室 内 定 位 信 息 ， 在 动 作 捕 捉 软 件 S e e k e r 中 完 成 无 人 机 刚 体 信 息 的 计 算 ， 实 现 控 制 无 人 机 在 预 定 的 飞 行 轨 迹 上 完 成 无 人 操 作 ， 自 适 应 飞 行 ， 并 完 成 随 机 悬 停 拍 摄 。 无 人 机 室 内 定 位 与 自 主 建 造 同 济 大 学 建 筑 系 进 行 多 无 人 机 自 主 建 造 研 发 实 验 ， 使 用 N O K O V 动 作 捕 捉 镜 头 组 成 室 内 定 位 系 统 ， 动 作 捕 捉 镜 头 通 过 捕 捉 固 定 在 无 人 机 六 自 由 度 信 息 ， 包 括 三 维 空 间 X Y Z 坐 标 ， 偏 航 角 Y a w ， 横 滚 角 R o l l 以 及 俯 仰 角 P i t c h 。 （ 转 自 新 华 网 ） 蓄 势 数 载 业 初 就 | 水 下 悬 浮 隧 道 项 目 一 瞥 水 下 隧 道 的 运 动 变 形 问 题 ， 其 测 量 要 求 实 验 精 确 度 达 到 毫 米 级 ， 同 步 误 差 需 要 达 到 亚 毫 秒 级 ， 使 用 N O K O V （ 度 量 ） 光 学 动 作 捕 捉 设 备 就 能 够 获 得 这 种 高 精 度 的 测 量 数 据 ， 实 现 位 移 数 据 捕 捉 。 生 机 电 一 体 化 穿 戴 式 机 器 人 的 研 发 包 含 踝 关 节 和 膝 关 节 的 机 器 人 化 动 力 大 腿 假 肢 研 发 ， 依 赖 于 N O K O V （ 度 量 ） 光 学 三 维 动 作 捕 捉 设 备 的 高 兼 容 性 ， 将 用 于 动 力 学 分 析 的 三 维 测 力 平 台 、 三 维 测 力 跑 台 以 及 表 面 肌 电 仪 结 合 起 来 ， 搭 建 针 对 性 的 运 动 分 析 系 统 ， 在 研 究 多 种 步 态 复 杂 动 作 的 运 动 学 数 据 的 同 时 ， 能 够 稳 定 地 获 取 三 维 力 、 力 矩 以 及 肌 电 信 号 等 专 业 的 生 物 力 学 数 据 。 四 足 仿 生 机 器 人 的 步 态 优 化 围 绕 四 足 仿 生 机 器 人 开 展 了 四 足 动 物 与 环 境 之 间 的 交 互 机 理 和 步 态 分 析 研 究 ， 建 立 了 四 足 机 器 人 的 仿 生 步 态 规 划 方 法 、 动 态 稳 定 性 判 断 方 法 和 外 界 强 干 扰 下 的 自 适 应 稳 定 恢 复 方 法 。 摩 擦 纳 米 发 电 机 收 集 波 浪 能 效 率 及 稳 定 性 提 升 王 中 林 院 士 、 曹 南 颖 老 师 研 究 团 队 设 计 了 一 种 由 导 电 3 D 打 印 技 术 实 现 的 摩 擦 纳 米 发 电 机 ， 结 构 优 化 后 显 著 提 升 波 浪 能 收 集 效 率 。 N O K O V 度 量 动 作 捕 捉 系 统 实 时 记 录 了 研 究 中 浮 子 模 型 的 六 自 由 度 运 动 信 息 ， 尤 其 聚 焦 于 浮 子 俯 仰 角 的 变 化 。 通 过 多 摄 像 头 协 同 ， 生 成 高 精 度 运 动 曲 线 ， 为 实 验 验 证 提 供 关 键 数 据 。 数 字 人 与 X R 展 示 上 海 杉 达 学 院 艺 术 设 计 与 传 媒 学 院 结 合 度 量 光 捕 与 数 据 手 套 ， 在 虚 幻 引 擎 中 进 行 数 字 人 与 X R 展 示 。 N O K O V 度 量 光 学 动 作 捕 捉 系 统 ， 可 与 数 据 手 套 进 行 集 成 ， 高 精 度 捕 捉 动 捕 演 员 的 手 势 和 肢 体 动 作 ， 使 数 字 人 贴 近 真 人 表 演 细 节 。 I C R A 2 0 2 5 连 续 体 机 械 臂 融 合 阻 抗 容 错 控 制 南 京 理 工 大 学 郭 毓 教 授 团 队 在 I C R A 2 0 2 5 上 发 表 关 于 腱 驱 动 连 续 体 机 械 臂 （ T D C M ） 的 论 文 ， 提 出 了 一 种 结 合 阻 抗 控 制 与 容 错 控 制 的 方 案 以 解 决 T D C M 在 复 杂 环 境 中 的 高 精 度 轨 迹 跟 踪 和 柔 顺 力 控 、 执 行 器 故 障 导 致 的 系 统 性 能 下 降 问 题 。 N O K O V 度 量 动 作 捕 捉 提 供 执 行 器 高 精 度 实 时 位 姿 数 据 ， 验 证 了 阻 抗 控 制 与 容 错 控 制 结 合 的 有 效 性 以 及 系 统 鲁 棒 性 。 C r a z y f l i e 无 人 机 、 无 人 车 分 布 式 集 群 协 同 控 制 华 南 理 工 大 学 蔡 鹤 教 授 研 究 团 队 围 绕 分 布 式 集 群 协 同 控 制 ， 分 别 提 出 基 于 相 对 位 置 的 协 同 追 击 策 略 ， 以 及 降 低 内 部 通 信 要 求 的 分 层 编 队 控 制 策 略 ， N O K O V 度 量 动 作 捕 捉 系 统 为 C r a z y f l i e 无 人 机 集 群 、 无 人 车 集 群 实 时 输 出 高 精 度 位 姿 数 据 。 I E E E R A L 万 伟 伟 团 队 双 臂 重 抓 取 的 规 划 与 控 制 ： 主 动 降 低 物 体 位 姿 不 确 定 性 N O K O V 度 量 用 户 万 伟 伟 老 师 团 队 提 出 一 种 双 臂 机 器 人 重 复 抓 取 的 规 划 控 制 方 法 。 通 过 其 平 行 夹 爪 三 个 正 交 方 向 的 重 复 抓 取 ， 配 合 阻 抗 控 制 ， 能 主 动 减 少 被 抓 物 姿 态 的 不 确 定 性 。 多 智 能 体 强 化 学 习 样 本 效 率 提 升 方 法 北 京 航 空 航 天 大 学 研 究 团 队 将 层 次 对 称 性 引 入 多 智 能 体 强 化 学 习 ， 以 提 升 算 法 的 样 本 效 率 。 度 量 动 捕 实 时 获 取 集 群 状 态 数 据 ， 助 力 验 证 本 文 算 法 。 数 字 人 虚 拟 直 播 江 苏 省 惠 山 中 专 江 苏 省 惠 山 中 专 将 N O K O V 度 量 光 学 动 作 捕 捉 系 统 、 面 捕 系 统 及 数 据 手 套 等 硬 件 进 行 集 成 ， 高 精 度 捕 捉 动 捕 演 员 的 面 部 表 情 和 手 势 ， 使 数 字 人 在 虚 拟 直 播 中 活 灵 活 现 。 用 于 运 动 重 建 与 康 复 的 可 穿 戴 设 备 | 牛 津 赫 亮 教 授 采 访 @ R O B O S O F T 2 0 2 5 R O B O S O F T 2 0 2 5 会 议 上 ， 牛 津 大 学 赫 亮 教 授 带 领 团 队 发 表 多 项 可 穿 戴 研 究 成 果 ， 并 向 我 们 分 享 了 如 何 利 用 N O K O V 度 量 动 作 捕 捉 系 统 开 发 用 于 运 动 重 建 和 康 复 的 可 穿 戴 设 备 。 从 柔 性 传 感 器 到 康 复 手 套 以 及 V R 触 觉 传 感 器 ， 赫 亮 教 授 领 导 的 H e a l t h c a r e B i o r o b o t i c s L a b 在 低 成 本 、 个 性 化 的 可 穿 戴 解 决 方 案 方 面 不 断 突 破 。 目 前 实 验 室 在 软 机 器 人 和 生 物 医 学 应 用 方 向 开 放 合 作 ， 同 时 提 供 硕 士 、 博 士 、 博 士 后 及 访 问 学 者 名 额 。 欢 迎 感 兴 趣 的 朋 友 与 赫 亮 教 授 联 系 ， 共 同 探 索 合 作 机 会 。 1 . 7 m m 超 薄 巡 检 软 机 器 人 在 《 自 然 通 讯 》 发 表 | 诺 丁 汉 东 昕 教 授 采 访 @ R O B O S O F T 2 0 2 5 度 量 用 户 、 诺 丁 汉 东 昕 教 授 带 领 团 队 在 N a t u r e C o m m u n i c a t i o n s （ 《 自 然 · 通 讯 》 ） 期 刊 发 表 关 于 1 . 7 m m 超 薄 巡 检 软 体 机 器 人 的 研 究 成 果 ， 并 在   R O B O S O F T   2 0 2 5   上 作 现 场 报 告 。 本 文 提 出 的 超 薄 机 器 人 为 无 需 拆 解 的 原 位 巡 检 设 计 ， 解 决 航 空 航 天 与 核 能 产 业 的 “ 狭 缝 巡 检 ” 难 题 ， 突 破 缝 隙 巡 检 机 器 人 尺 寸 限 制 ， 并 在 狭 缝 中 实 现 多 运 动 模 式 ， 如 爬 行 、 攀 爬 、 游 动 、 转 向 等 。 N O K O V 度 量 动 作 捕 捉 系 统 为 软 体 机 器 人 与 连 续 体 机 器 人 研 究 提 供 可 靠 技 术 支 持 。 如 ， 连 续 体 形 态 反 馈 、 软 体 位 移 跟 踪 、 控 制 算 法 评 估 等 。 关 注 我 们 了 解 更 多 应 手 术 机 器 人 环 境 感 知 | M . A l i N a s s e r i 教 授 采 访 度 量 用 户 、 慕 尼 黑 工 业 大 学 手 术 机 器 人 教 授 M . A l i N a s s e r i 与 团 队 开 发 了 首 个 用 于 眼 科 微 创 手 术 的 机 器 人 系 统 ， 帮 助 眼 科 医 生 进 行 视 网 膜 手 术 。 在 I R O S   2 0 2 4 上 ， M . A l i N a s s e r i 教 授 因 其 学 术 成 就 入 选 由 度 量 动 捕 发 起 的 N e w   G e n e r a t i o n   S t a r   P r o j e c t 。 在 本 次 采 访 中 ， N a s s e r i 教 授 介 绍 了 其 在 手 术 机 器 人 领 域 的 研 究 工 作 ， 以 及 如 何 通 过 N O K O V 度 量 动 作 捕 捉 系 统 实 时 重 建 手 术 环 境 、 助 力 手 术 机 器 人 高 精 度 定 位 。 提 高 绳 牵 引 并 联 连 续 体 机 器 人 运 动 学 建 模 精 度 的 基 于 T r a n s f o r m e r 的 分 段 学 习 方 法 研 究 针 对 绳 牵 引 并 联 连 续 体 机 器 人 运 动 学 建 模 提 出 一 种 基 于 T r a n s f o r m e r 网 络 的 分 段 学 习 法 ， 其 精 度 卓 越 ， 优 于 目 前 先 进 方 法 仿 生 扑 翼 飞 行 器 设 计 北 航 国 际 创 新 研 究 院 北 京 航 空 航 天 大 学 国 际 创 新 研 究 院 利 用 N O K O V 度 量 动 作 捕 捉 系 统 ， 结 合 翼 面 布 设 的 轻 质 量 贴 片 式 反 光 标 记 材 料 （ 轻 质 量 、 降 干 扰 ） 以 高 效 获 取 仿 生 扑 翼 各 关 键 点 的 位 姿 数 据 ， 为 飞 行 器 设 计 研 究 提 供 可 靠 支 持 。 C r a z y f l i e 无 人 机 集 群 协 同 控 制 山 东 大 学 机 器 智 能 与 系 统 控 制 教 育 部 重 点 实 验 室 山 东 大 学 机 器 智 能 与 系 统 控 制 教 育 部 重 点 实 验 室 刘 允 刚 教 授 团 队 ： C r a z y f l i e 无 人 机 集 群 完 成 无 碰 撞 队 形 变 换 、 多 机 运 动 规 划 、 多 机 位 置 对 调 以 及 多 机 巡 逻 等 任 务 。 无 人 机 集 群 实 时 位 姿 数 据 由 N O K O V 度 量 动 作 捕 捉 系 统 提 供 。 V R 和 眼 动 控 制 集 群 机 器 人 的 方 法 此 研 究 通 过 构 建 V R 交 互 场 景 ， 生 成 集 群 机 器 人 数 字 孪 生 主 体 ， 根 据 人 眼 动 数 据 生 成 控 制 指 令 ， 以 实 现 高 效 、 强 沉 浸 感 的 远 程 交 互 控 制 。 超 大 沙 盘 无 人 车 和 无 人 机 定 位 追 踪 在 超 大 沙 盘 场 景 中 进 行 无 人 车 和 无 人 机 协 同 控 制 实 验 ， 将 3 8 m * 8 m * 2 . 9 m 场 地 分 为 3 个 区 域 ， 拼 接 区 域 也 能 对 无 人 车 和 无 人 机 进 行 稳 定 捕 捉 。 外 骨 骼 机 器 人 步 态 辅 助 实 时 代 谢 消 耗 及 步 态 监 测 南 开 大 学 人 工 智 能 学 院 人 机 交 互 步 态 实 验 室 主 要 致 力 于 优 化 人 机 物 理 交 互 ， 提 升 运 动 辅 助 、 康 复 机 器 人 下 肢 相 关 系 统 的 性 能 。 并 着 力 于 医 疗 康 复 机 器 人 、 人 体 动 力 学 、 步 态 分 析 等 延 申 领 域 的 研 究 。 使 用 三 位 测 力 系 统 的 人 体 运 动 研 究 华 南 师 范 大 学 体 育 科 学 学 院 在 进 行 运 动 员 动 作 分 析 时 ， 使 用 N O K O V 度 量 动 作 捕 捉 系 统 获 取 运 动 员 实 时 的 动 作 数 据 ， 与 表 面 肌 电 脑 电 分 析 系 统 、 三 维 测 力 跑 台 集 成 ， 采 集 肌 电 信 号 与 动 力 学 参 数 ， 在 体 育 运 动 中 预 防 损 伤 和 提 高 运 动 表 现 。 水 下 机 器 人 高 精 度 动 作 捕 捉 水 下 机 器 人 表 面 装 有 定 制 的 反 光 标 记 点 帮 助 定 位 ， 在 上 浮 下 潜 过 程 中 被 稳 定 捕 捉 。 N O K O V 度 量 动 作 捕 捉 使 用 无 缝 衔 接 算 法 和 位 置 校 准 技 术 ， 确 保 在 穿 越 水 面 时 数 据 传 输 的 连 续 性 和 一 致 性 。 大 鼠 直 立 行 走 下 肢 关 节 动 作 捕 捉 大 鼠 经 训 练 后 在 跑 步 机 上 运 动 ， 其 双 下 肢 关 节 粘 贴 3 m m M a r k e r 点 帮 助 定 位 。 N O K O V 度 量 动 作 捕 捉 使 用 针 对 大 鼠 下 肢 的 特 定 模 型 文 件 提 升 追 踪 识 别 效 果 ， 获 取 高 精 度 动 作 数 据 。 虚 拟 吉 他 手 精 准 演 奏 研 究 中 合 成 的 虚 拟 吉 他 手 能 够 精 准 演 奏 乐 曲 未 训 练 过 的 乐 曲 。 作 者 摒 弃 了 将 双 手 作 为 整 体 训 练 的 方 法 。 他 们 将 每 只 手 视 为 一 个 独 立 智 能 体 ， 分 别 训 练 后 再 进 行 双 手 协 调 控 制 ， 避 免 了 在 高 维 状 态 动 作 空 间 中 直 接 进 行 策 略 学 习 ， 从 而 显 著 提 高 了 训 练 效 率 。 协 作 机 器 人 遥 操 作 度 量 用 户 大 阪 大 学 万 伟 伟 老 师 最 新 成 果 ： 利 用 N O K O V 度 量 动 作 捕 捉 实 现 协 作 机 器 人 遥 操 作 。 该 系 统 不 仅 能 远 程 控 制 移 动 机 械 臂 操 纵 刚 体 ， 还 能 控 制 操 纵 布 料 等 可 变 形 物 体 。 “ 插 笔 帽 ” 等 精 细 操 作 也 不 在 话 下 。 半 机 械 昆 虫 自 主 导 航 控 制 北 京 理 工 大 学 机 械 与 车 辆 学 院 提 出 了 “ 构 建 虚 拟 视 觉 信 号 ” 的 半 机 械 昆 虫 飞 行 控 制 技 术 ， 通 过 向 昆 虫 视 叶 施 加 模 拟 视 叶 场 电 位 的 脉 冲 信 号 ， 调 节 视 叶 电 位 活 动 ， 使 昆 虫 产 生 视 觉 假 象 ， 从 而 做 出 行 为 响 应 。 未 知 复 杂 环 境 的 无 人 机 自 主 目 标 搜 寻 四 川 大 学 电 子 信 息 学 院 杨 鑫 松 老 师 团 队 实 现 大 迷 宫 及 复 数 楼 层 无 人 机 自 主 目 标 搜 寻 。 仿 真 实 验 中 使 用 P X 4 仿 真 器 ， 能 在 完 全 未 知 的 复 杂 环 境 下 自 主 搜 寻 目 标 ， 并 将 目 标 位 置 在 构 建 的 地 图 上 标 注 。 自 动 驾 驶 仿 真 实 训 平 台 ， 丰 富 多 车 及 车 路 协 同 实 训 教 学 北 京 工 业 大 学 驾 驶 行 为 研 究 团 队 ： 虚 实 融 合 车 路 云 一 体 化 实 验 室 将 虚 拟 仿 真 与 传 统 智 慧 交 通 实 训 设 备 深 度 融 合 ， N O K O V 度 量 动 作 捕 捉 系 统 实 时 提 供 真 实 车 辆 的 位 置 信 息 ， 帮 助 实 现 仿 真 交 通 场 景 可 视 化 ， 以 实 现 多 种 路 网 场 景 切 换 、 虚 拟 车 辆 与 真 实 车 辆 交 互 ， 满 足 多 样 的 教 学 需 求 。 机 器 人 足 球 比 赛 中 多 智 能 体 动 态 编 队 的 研 究 研 究 团 队 发 表 最 新 成 果 《 D y n a m i c F o r m a t i o n P l a n n i n g a n d C o n t r o l f o r R o b o t S o c c e r G a m e w i t h M u l t i A g e n t R e i n f o r c e m e n t L e a r n i n g a n d B e h a v i o r a l M o d e l 》 ： 提 出 了 一 种 机 器 人 足 球 场 景 中 的 多 智 能 体 动 态 编 队 策 略 。 通 过 用 于 进 攻 的 行 为 模 型 和 用 于 防 守 的 强 化 学 习 ， 实 现 了 队 伍 的 攻 防 策 略 转 换 ， 适 应 不 断 变 化 的 比 赛 情 景 。 竞 技 健 美 操 动 作 姿 态 获 取 天 津 师 范 大 学 体 育 学 院 利 用 N O K O V 度 量 动 作 捕 捉 系 统 在 竞 技 健 美 操 运 动 员 的 关 键 身 体 部 位 实 时 采 集 动 作 姿 态 数 据 ， 并 对 数 据 特 征 进 行 分 析 和 研 究 ， 科 学 量 化 地 分 析 和 纠 正 运 动 员 的 动 作 ， 以 提 高 运 动 成 绩 。 足 球 运 动 捕 捉 牛 津 大 学 工 程 科 学 系 生 物 医 学 工 程 副 教 授 赫 亮 团 队 释 出 一 段 研 究 视 频 ， 他 们 利 用 N O K O V 度 量 光 学 动 作 捕 捉 系 统 实 时 获 取 足 球 运 动 员 关 键 关 节 点 的 三 维 空 间 坐 标 （ 位 姿 数 据 ） ， 高 精 度 还 原 足 球 技 术 细 节 ， 为 进 一 步 研 究 提 供 可 靠 支 持 。 人 机 交 互 手 术 机 器 人 遥 操 作 控 制 效 果 由 宋 爱 国 教 授 和 朱 利 丰 副 教 授 负 责 的 “ 力 反 馈 血 管 介 入 手 术 机 器 人 人 机 共 融 关 键 技 术 项 目 ” ， 利 用 N O K O V 度 量 动 作 捕 捉 系 统 ， 获 取 手 术 机 器 人 位 姿 、 操 作 者 手 势 体 态 数 据 并 对 受 试 者 进 行 定 位 ， 以 评 估 人 机 交 互 手 术 机 器 人 的 控 制 效 果 。 智 能 无 人 集 群 系 统 虚 实 融 合 闭 环 验 证 中 科 院 自 动 化 所 蒲 志 强 老 师 团 队 设 计 的 智 能 无 人 集 群 系 统 ， 实 现 无 人 车 和 无 人 机 的 空 地 协 同 ， 并 进 行 了 虚 实 融 合 闭 环 验 证 。 实 验 使 用 了 N O K O V 度 量 动 作 捕 捉 系 统 ， 以 获 取 高 精 度 且 实 时 的 位 姿 数 据 。 不 同 晃 动 强 度 下 的 人 体 反 应 中 国 地 震 局 地 球 物 理 研 究 所 中 国 地 震 局 地 球 物 理 研 究 所 近 期 做 了 一 项 关 于 人 体 在 不 同 晃 动 中 所 做 出 的 反 应 。 振 动 台 采 取 无 规 则 晃 动 、 通 过 高 中 低 三 种 强 度 变 化 ， 通 过 N O K O V 度 量 动 作 捕 捉 系 统 采 集 人 体 反 应 时 的 运 动 数 据 。 C r a z y f l i e 无 人 机 集 群 编 队 北 京 航 空 航 天 大 学 人 工 智 能 研 究 院 通 过 N O K O V 度 量 光 学 动 作 捕 捉 系 统 对 无 人 机 集 群 编 队 协 同 控 制 进 行 研 究 巡 检 机 器 人 空 地 协 调 为 提 高 巡 检 巡 逻 效 率 ， 满 足 巡 逻 范 围 广 、 监 测 频 率 高 、 任 务 时 间 长 等 要 求 ， 武 汉 科 技 大 学 的 巡 检 机 器 人 团 队 取 得 如 下 成 果 ： 模 拟 罐 体 外 表 面 缺 陷 检 测 ： 高 效 规 划 无 人 机 飞 行 路 径 、 实 现 大 型 罐 体 表 面 的 完 全 覆 盖 ； 空 地 协 作 机 器 人 持 续 监 测 ： U A V & U G V 异 构 协 作 系 统 对 复 杂 和 简 单 地 形 的 持 续 监 测 ， 协 作 监 测 完 成 效 果 好 、 运 动 轨 迹 偏 差 小 ； 无 人 机 江 边 水 质 检 测 实 验 ； 智 能 巡 检 机 器 人 ； 气 味 源 寻 源 实 验 。 无 人 车 位 姿 数 据 获 取 北 京 工 业 大 学 利 用 光 学 动 作 捕 捉 系 统 ， 追 踪 记 录 和 分 析 两 辆 无 人 车 的 位 姿 数 据 ， 实 现 无 人 系 统 的 集 群 协 同 控 制 与 规 划 基 于 视 觉 识 别 的 农 业 采 摘 机 器 人 使 用 动 作 捕 捉 系 统 ， 采 集 农 业 采 摘 机 器 人 机 械 臂 末 端 执 行 器 与 果 实 交 互 时 的 位 姿 数 据 ， 分 析 确 定 末 端 构 型 合 适 的 幅 值 和 相 角 ， 从 而 达 到 无 伤 采 摘 果 实 的 目 的 。 四 足 机 器 人 步 态 分 析 南 京 理 工 大 学 机 械 工 程 学 院 四 足 机 器 人 步 态 分 析 。 仿 生 四 足 机 器 人 步 态 规 划 研 究 哈 尔 滨 工 业 大 学 郑 州 研 究 院 ， 使 用 光 学 动 捕 系 统 ， 捕 捉 四 足 机 器 人 关 节 点 坐 标 、 速 度 、 加 速 度 等 数 据 ， 用 于 四 足 机 器 人 步 态 规 划 研 究 。 举 重 半 挺 上 挺 技 术 动 作 运 动 分 析 测 试 北 京 体 育 大 学 使 用 动 作 捕 捉 系 统 捕 捉 举 重 运 动 员 运 动 时 的 身 体 动 作 进 行 运 动 分 析 ， 帮 助 运 动 员 建 立 正 确 的 动 作 模 式 ， 提 高 和 改 进 运 动 员 的 运 动 成 绩 。 无 人 车 控 制 算 法 验 证 桂 林 电 子 科 技 大 学 人 工 智 能 学 院 ， 在 实 验 室 内 架 设 动 作 捕 捉 系 统 ， 采 集 无 人 车 位 姿 数 据 ， 进 R O S 系 统 ， 进 行 无 人 车 运 动 控 制 、 路 径 规 划 、 目 标 识 别 及 智 能 驾 驶 相 关 的 算 法 认 证 研 究 。 密 集 环 境 中 的 自 组 织 雷 诺 无 人 飞 行 器 群 由 7 架 四 旋 翼 无 人 机 组 成 的 编 队 ， 在 森 林 式 密 集 障 碍 环 境 中 灵 活 避 障 ， 同 时 实 现 编 队 维 护 — — 天 津 工 业 大 学 研 究 成 果 无 人 机 斜 钻 方 圈 研 究 提 出 了 一 种 名 为 G a p T r a v e r s i n g A d a p t i v e C u r r i c u l u m L e a r n i n g ( G T A C L ) 的 创 新 方 法 ， 使 四 旋 翼 无 人 机 能 够 快 速 且 敏 捷 地 穿 越 移 动 且 倾 斜 的 狭 窄 间 隙 。 该 方 法 结 合 了 自 适 应 课 程 强 化 学 习 （ A C R L ） 和 在 线 推 力 更 新 （ O T U ） ， 通 过 模 拟 训 练 后 能 够 实 现 无 需 微 调 的 零 样 本 转 移 到 现 实 世 界 的 四 旋 翼 无 人 机 上 。 M T A B o t ： 带 两 个 可 变 形 轮 子 的 高 效 可 变 形 陆 空 机 器 人 研 究 团 队 设 计 出 M T A B o t ， 一 种 新 型 的 三 模 式 可 变 形 陆 空 机 器 人 ， 它 通 过 两 个 多 功 能 附 件 实 现 滚 动 、 攀 爬 和 飞 行 。 M T A B o t 的 设 计 经 过 精 心 优 化 ， 以 提 高 在 不 同 地 形 上 的 运 动 效 率 和 能 量 效 率 。 为 具 有 安 全 意 识 的 四 旋 翼 飞 行 器 学 习 实 时 动 态 响 应 式 间 隙 穿 越 策 略 作 者 提 出 端 到 端 的 基 于 强 化 学 习 的 狭 缝 穿 越 策 略 ， 和 现 有 轨 迹 优 化 方 法 及 强 化 学 习 方 法 相 比 ， 本 文 策 略 在 实 时 动 态 响 应 、 敏 捷 性 、 耗 时 和 泛 化 方 面 的 性 能 更 优 。 基 于 碰 撞 的 轮 式 机 器 人 主 动 导 航 研 究 设 计 了 一 个 基 于 碰 撞 的 观 测 模 型 ， 将 其 集 成 到 碰 撞 辅 助 定 位 框 架 中 ， 并 应 用 到 卡 尔 曼 滤 波 器 和 粒 子 滤 波 器 。 通 过 强 化 学 习 算 法 增 强 蝴 蝶 状 扑 翼 飞 行 器 的 升 力 通 过 强 化 学 习 P P O 算 法 提 升 并 打 造 足 以 让 蝶 形 F W V 不 借 助 额 外 辅 助 或 气 流 起 飞 的 升 力 ， 并 利 用 N O K O V 度 量 动 作 捕 捉 系 统 监 测 到 上 挥 阶 段 升 力 峰 值 与 前 后 翼 开 闭 以 及 柔 性 变 形 有 直 接 关 系 ， 而 这 些 发 现 用 传 统 的 空 气 动 力 学 方 法 并 不 容 易 预 测 或 发 现 。 人 体 背 部 外 骨 骼 ： 一 种 超 冗 余 度 混 合 装 置 本 文 通 过 运 动 学 相 容 性 实 验 ， 利 用 N O K O V 度 量 动 作 捕 捉 系 统 ， 证 明 了 自 研 外 骨 骼 可 以 适 应 人 体 大 幅 度 动 作 ， 解 决 了 传 统 背 部 外 骨 骼 与 人 体 躯 干 运 动 学 不 相 容 的 问 题 。 利 用 类 似 V i c s e k 互 动 的 可 编 程 蜂 群 机 器 人 探 索 临 界 性 假 设 团 队 使 用 多 达 5 0 台 自 研 S w a r m B a n g 集 群 机 器 人 ， 针 对 经 典 V i c s e k 集 群 模 型 中 的 临 界 效 应 进 行 了 系 统 的 大 规 模 机 器 人 实 验 。 基 于 连 续 隐 式 S D F 的 任 意 形 状 机 器 人 轨 迹 优 化 该 研 究 利 用 连 续 隐 式 有 符 号 距 离 场 （ S D F ） ， 对 复 杂 形 状 机 器 人 的 几 何 形 状 及 扫 掠 体 进 行 精 确 建 模 ， 获 得 更 大 的 轨 迹 规 划 求 解 空 间 。 同 时 ， 规 避 了 复 杂 的 环 境 表 示 ， 具 有 很 高 的 计 算 效 率 。 连 续 隐 式 S D F 的 使 用 也 让 该 方 法 实 现 了 连 续 避 障 。 1 5 0 0 平 超 大 空 间 ， 误 差 1 毫 米 以 内 ： 精 准 测 量 助 力 打 造 国 际 水 准 运 动 场 地 运 动 捕 捉 感 知 技 术 与 传 统 施 工 技 术 相 结 合 ， 实 现 对 多 个 混 凝 土 顶 板 三 维 标 高 的 实 时 感 知 ， 并 通 过 B I M 软 件 的 相 关 接 口 进 行 数 据 传 输 和 分 析 ， 与 现 场 的 大 屏 幕 联 动 ， 实 时 指 导 工 人 对 各 个 顶 板 的 标 高 进 行 调 整 。 A I 顶 会 I J C A I : 面 向 惯 性 传 感 器 信 号 增 强 的 深 度 学 习 架 构 本 文 提 出 了 一 种 基 于 无 监 督 和 弱 监 督 学 习 的 尺 度 和 方 向 引 导 生 成 对 抗 网 络 （ S D G G A N ） ， 用 于 低 成 本 惯 性 传 感 器 信 号 增 强 ， 通 过 动 作 捕 捉 精 确 记 录 的 运 动 信 息 作 为 辅 助 任 务 的 标 签 ， 显 著 提 升 了 信 号 增 强 的 性 能 和 精 度 。 多 智 能 体 系 统 实 现 无 直 接 通 信 协 同 本 文 提 出 了 一 种 新 的 框 架 — — 基 于 分 层 共 识 的 多 智 能 体 强 化 学 习 ， 该 框 架 通 过 对 比 学 习 构 建 全 局 共 识 ， 使 智 能 体 在 没 有 直 接 通 信 的 情 况 下 实 现 协 作 行 为 。 多 智 能 体 S L A M 新 框 架 实 现 高 效 准 确 构 建 密 集 3 D 地 图 本 文 提 出 了 多 估 计 鲁 棒 S L A M 系 统 （ M E R S Y S ） ， 这 是 一 种 基 于 激 光 雷 达 惯 性 运 动 轨 迹 测 量 （ L I O ） 和 视 觉 惯 性 运 动 轨 迹 测 量 （ V I O ） 融 合 的 新 型 三 维 密 集 绘 图 框 架 。 王 中 林 院 士 ： 水 面 摩 擦 纳 米 发 电 机 六 自 由 度 姿 态 跟 踪 和 动 力 学 / 能 量 分 析 通 过 采 用 新 型 高 科 技 红 外 光 学 捕 获 系 统 和 精 确 的 数 值 分 析 ， 首 次 获 得 了 各 种 浮 动 三 电 纳 米 发 电 机 在 波 浪 激 励 下 的 六 自 由 度 （ 6 D o F ） 信 息 。 从 6 D o F 数 据 的 计 算 和 统 计 中 剥 离 出 的 六 维 运 动 学 雷 达 矩 阵 和 能 量 梯 度 曲 线 ， 全 面 揭 示 了 F T E N G 的 动 态 行 为 和 能 量 流 ， 同 时 也 揭 示 了 F T E N G 的 动 力 学 特 性 。 人 工 智 能 如 何 实 现 机 器 人 辅 助 穿 衣 ？ 吉 林 大 学 高 一 星 团 队 I C R A 2 0 2 3 发 表 研 究 新 进 展 来 自 吉 林 大 学 人 工 智 能 学 院 的 副 研 究 员 高 一 星 ， 在 机 器 人 领 域 顶 级 国 际 会 议 I C R A 2 0 2 3 中 发 表 了 机 器 人 辅 助 穿 衣 （ A s s i s t i v e D r e s s i n g ） 及 衣 物 抓 取 的 研 究 新 进 展 。 其 中 ， N O K O V 度 量 动 作 捕 捉 系 统 为 研 究 提 供 了 衣 物 抓 取 点 实 时 位 姿 数 据 。 自 动 驾 驶 | 多 无 人 车 协 同 轨 迹 规 划 无 信 号 灯 无 车 道 自 由 路 口 公 平 通 过 本 研 究 在 网 络 物 理 社 会 空 间 中 建 立 了 一 个 A I M 系 统 ， 以 定 量 、 公 平 地 交 换 穿 越 优 先 权 。 本 研 究 提 出 了 一 种 基 于 数 值 最 优 控 制 的 接 近 最 优 的 无 车 道 A I M 方 法 ， 其 中 使 用 了 l o g e x p 函 数 来 凸 化 无 差 别 的 避 免 碰 撞 约 束 条 件 。 六 足 机 器 人 结 构 优 化 可 载 重 2 0 k g ， 适 应 河 床 、 冰 面 等 复 杂 地 形 基 于 优 化 方 案 的 足 式 载 重 机 器 人 优 化 方 案 ， 样 机 可 载 重 2 0 k g ， 稳 定 横 向 移 动 ， 并 通 过 河 床 、 冰 面 等 复 杂 地 形 测 试 。 发 表 于 S c i e n c e R o b o t i c s 基 于 无 人 机 自 主 飞 行 系 统 的 特 技 飞 行 的 生 成 与 执 行 浙 大 高 飞 老 师 团 队 提 出 的 无 人 机 全 自 主 系 统 在 特 技 飞 行 表 现 中 超 越 专 业 飞 手 。 N O K O V 度 量 动 作 捕 捉 系 统 助 力 验 证 无 人 机 在 狭 窄 空 间 中 执 行 复 杂 特 技 动 作 时 的 飞 行 性 能 。 智 能 座 舱 人 因 工 效 分 析 河 南 工 业 大 学 艺 术 设 计 学 院 利 用 N O K O V 度 量 动 作 捕 捉 系 统 获 取 司 机 在 驾 驶 过 程 中 的 姿 态 数 据 ， 对 智 能 座 舱 进 行 人 因 工 效 分 析 ， 以 优 化 智 能 座 舱 系 统 的 整 体 性 能 。 一 种 复 杂 障 碍 环 境 中 基 于 在 线 规 划 的 无 人 机 编 队 安 全 控 制 方 法 本 文 介 绍 了 一 种 基 于 履 带 式 移 动 机 器 人 的 多 机 器 人 协 作 运 输 系 统 ， 可 在 非 平 整 路 面 协 同 运 输 6 0 公 斤 的 有 效 载 荷 。 可 穿 戴 生 物 反 馈 装 置 监 测 部 分 负 重 行 走 时 胫 骨 负 荷 本 研 究 利 用 惯 性 测 量 单 元 和 定 制 仪 器 鞋 垫 开 发 了 一 种 新 型 生 物 反 馈 系 统 。 根 据 从 实 验 中 收 集 到 的 数 据 ， 采 用 了 一 种 基 于 物 理 模 型 和 神 经 网 络 架 构 相 结 合 的 混 合 方 法 来 预 测 胫 骨 力 。 基 于 可 穿 戴 运 动 传 感 器 的 机 器 人 示 教 学 习 与 泛 化 方 法 本 文 提 出 了 一 种 基 于 可 穿 戴 惯 性 传 感 器 的 机 器 人 示 教 学 习 和 泛 化 的 方 法 ， 利 用 N O K O V 光 学 动 作 捕 捉 系 统 作 为 “ 金 标 准 ” ， 验 证 了 自 研 的 可 穿 戴 惯 性 动 作 捕 捉 系 统 的 精 度 。 自 动 驾 驶 | 面 向 矿 区 装 卸 载 作 业 场 景 的 无 人 卡 车 的 轨 迹 规 划 本 文 提 出 了 一 种 分 层 规 划 策 略 ， 帮 助 在 露 天 矿 山 的 装 卸 载 作 业 区 域 中 实 现 安 全 、 高 效 率 、 高 质 量 的 轨 迹 规 划 。 基 于 单 个 惯 性 传 感 器 的 任 意 空 间 轨 迹 重 建 研 究 团 队 建 立 了 一 种 流 形 深 度 学 习 方 案 ， 该 方 案 通 过 几 何 模 型 库 实 现 对 高 维 轨 迹 流 形 的 低 维 表 示 ， 从 而 降 低 深 度 学 习 方 法 的 学 习 成 本 ， 最 终 实 现 基 于 单 个 惯 性 传 感 器 的 任 意 运 动 追 踪 与 轨 迹 重 建 。 从 避 障 到 越 障 地 面 移 动 机 器 人 协 同 操 纵 载 体 搬 运 本 文 将 多 移 动 机 器 人 应 用 于 软 布 的 支 撑 与 操 纵 中 ， 实 现 了 多 移 动 机 器 人 协 同 操 纵 软 布 搬 运 物 体 的 任 务 。 手 术 中 评 估 帕 金 森 患 者 手 部 运 动 的 无 接 触 式 系 统 南 开 大 学 韩 建 达 教 授 研 究 团 队 提 出 一 种 针 对 帕 金 森 治 疗 的 评 估 系 统 。 该 系 统 在 手 术 中 对 患 者 手 部 运 动 进 行 实 时 监 测 ， 可 实 现 无 接 触 式 的 运 动 特 征 提 取 ， 并 结 合 可 视 化 数 据 分 析 辅 助 临 床 决 策 。 利 用 新 型 自 适 应 关 节 和 优 化 协 同 策 略 提 高 多 机 器 人 协 同 搬 运 系 统 的 地 形 适 应 性 本 文 介 绍 了 一 种 基 于 履 带 式 移 动 机 器 人 的 多 机 器 人 协 作 运 输 系 统 ， 可 在 非 平 整 路 面 协 同 运 输 6 0 公 斤 的 有 效 载 荷 。 一 种 双 模 式 机 器 人 辅 助 股 骨 干 骨 折 钢 板 植 入 方 法 本 文 结 合 起 点 确 定 算 法 、 运 动 捕 捉 、 深 度 学 习 和 机 器 人 技 术 ， 提 出 了 一 种 双 模 式 机 器 人 辅 助 钢 板 植 入 方 法 。 小 提 琴 手 部 精 细 动 作 捕 捉 小 提 琴 手 部 精 细 动 作 捕 捉 V R 交 通 场 景 下 行 人 避 让 车 辆 行 为 研 究 本 研 究 利 用 N O K O V 度 量 动 作 捕 捉 系 统 和 生 理 信 号 系 统 记 录 了 行 人 回 避 反 应 的 动 力 学 和 运 动 学 特 征 ， 为 行 人 伤 害 风 险 分 析 、 生 物 仿 真 人 体 模 型 ( H B M ) 开 发 和 先 进 车 载 主 动 安 全 系 统 设 计 提 供 数 据 支 持 。 I E E E R A L 中 科 院 发 表 混 合 式 巡 检 机 器 人 高 效 轨 迹 规 划 方 法 本 研 究 提 出 一 种 混 合 机 器 人 执 行 电 力 线 巡 检 的 轨 迹 规 划 方 法 。 N O K O V 度 量 动 作 捕 捉 系 统 为 研 究 提 供 了 高 精 度 位 姿 数 据 以 估 计 混 合 机 器 人 的 状 态 。 多 智 能 体 强 化 学 习 平 台 ： 减 小 模 拟 到 真 实 的 差 距 本 文 提 出 了 无 人 机 强 化 学 习 平 台 ， 通 过 N O K O V 度 量 动 作 捕 捉 系 统 建 立 现 实 世 界 到 仿 真 环 境 的 映 射 ， 允 许 真 实 的 无 人 机 通 过 虚 拟 传 感 器 与 虚 拟 对 象 交 互 ， 使 得 策 略 网 络 可 以 使 用 虚 拟 代 理 进 行 训 练 ， 并 无 缝 转 移 到 真 实 的 无 人 机 上 。 I E E E T R O 软 体 机 器 人 手 指 状 态 估 计 实 现 两 栖 触 觉 传 感 南 方 科 技 大 学 戴 建 生 院 士 、 林 间 院 士 、 万 芳 老 师 、 宋 超 阳 老 师 团 队 近 期 在 I E E E T R O 上 发 表 了 关 于 软 体 机 器 人 手 指 在 两 栖 环 境 中 本 体 感 知 方 法 的 论 文 。 I E E E T R O 无 人 机 动 态 环 境 高 效 表 征 基 于 粒 子 的 动 态 环 境 连 续 占 有 地 图 上 海 交 通 大 学 、 荷 兰 代 尔 夫 特 理 工 研 究 团 队 提 出 了 一 种 基 于 粒 子 的 连 续 占 用 地 图 ， 通 过 创 新 的 双 数 据 结 构 和 高 效 的 地 图 构 建 流 程 ， 有 效 提 高 了 动 态 环 境 中 障 碍 物 建 模 的 精 度 和 效 率 。 N O K O V 度 量 动 作 捕 捉 系 统 收 集 动 态 障 碍 物 运 动 数 据 ， 助 力 评 估 动 态 占 用 地 图 在 速 度 估 计 方 面 的 性 能 。 4 4 人 同 场 动 作 捕 捉 N O K O V 度 量 进 行 4 4 人 多 人 数 同 场 动 作 捕 捉 苏 州 广 播 电 视 台 虚 拟 主 播 苏 意 演 唱 《 声 声 慢 》 苏 州 广 电 使 用 N O K O V 度 量 动 作 捕 捉 系 统 ， 驱 动 虚 拟 主 播 苏 意 。 R S S 2 0 2 4 ： 基 于 事 件 的 视 觉 惯 性 测 速 仪 本 文 提 出 了 一 种 基 于 事 件 相 机 和 I M U 的 无 地 图 视 觉 惯 性 测 速 仪 ， 通 过 融 合 异 构 数 据 实 现 无 人 机 实 时 线 性 速 度 估 计 ， 解 决 了 激 烈 自 我 运 动 状 态 下 相 机 跟 踪 失 败 问 题 。 现 实 实 验 利 用 N O K O V 度 量 动 作 捕 捉 系 统 实 时 监 测 事 件 相 机 的 位 姿 ， 验 证 本 文 方 法 估 计 线 性 速 度 的 准 确 性 。 M a n u s 数 据 手 套 集 成 方 案 N O K O V 度 量 动 作 捕 捉 与 M a n u s 联 展 ， 现 场 展 示 集 成 动 作 捕 捉 解 决 方 案 。 多 机 器 人 系 统 无 分 配 队 形 控 制 十 个 移 动 机 器 人 在 现 实 实 验 中 精 确 高 效 形 成 “ R ” 、 “ A ” 和 “ L ” 队 形 ， 动 捕 验 证 算 法 实 用 性 。 仿 真 实 验 证 明 了 算 法 在 不 同 群 体 规 模 下 形 成 复 杂 队 形 的 有 效 性 。 相 较 其 他 方 法 ， 本 文 算 法 在 精 确 度 及 效 率 方 面 性 能 更 佳 ！ 基 于 R R T * 的 连 续 体 机 器 人 高 效 轨 迹 规 划 方 法 — — I C R A 2 0 2 4 入 选 论 文 I C R A 2 0 2 4 最 新 入 选 论 文 ， 南 方 科 技 大 学 孟 庆 虎 院 士 团 队 提 出 基 于 R R T * 的 连 续 体 机 器 人 高 效 轨 迹 规 划 方 法 。 面 向 新 手 在 无 人 机 竞 速 场 景 下 的 飞 行 辅 助 系 统 浙 江 大 学 F A S T L a b 高 飞 老 师 团 队 钟 宇 航 同 学 设 计 了 一 套 无 人 机 竞 速 辅 助 飞 行 系 统 ， 帮 助 新 手 快 速 上 手 参 与 无 人 机 竞 速 比 赛 。 论 文 获 I C R A 三 项 B e s t P a p e r 提 名 。 在 真 实 实 验 中 使 用 N O K O V 度 量 动 作 捕 捉 验 证 了 系 统 的 效 率 。 影 视 动 画 专 业 实 训 室 四 川 美 术 学 院 四 川 美 术 学 院 为 进 一 步 推 动 动 漫 数 字 艺 术 人 才 的 培 养 ， 影 视 动 画 专 业 开 设 动 画 实 训 室 。 绳 牵 引 并 联 机 器 人 动 态 避 障 方 法 哈 尔 滨 工 业 大 学 （ 深 圳 ） 熊 昊 老 师 团 队 最 新 研 究 成 果 ： 提 出 了 一 种 基 于 强 化 学 习 的 避 障 控 制 器 ， 在 实 验 中 使 用 N O K O V 度 量 动 作 捕 捉 系 统 实 时 获 取 绳 索 、 移 动 基 座 的 位 置 ， 以 及 动 态 障 碍 物 的 位 置 和 形 状 信 息 。 多 机 器 人 编 队 集 中 式 轨 迹 规 划 ： 基 于 概 率 推 理 的 连 续 高 斯 过 程 哈 尔 滨 工 业 大 学 研 究 团 队 提 出 一 种 新 颖 的 机 器 人 编 队 集 中 式 轨 迹 生 成 方 法 ， 将 著 名 的 运 动 规 划 方 法 G P M P 2 扩 展 到 多 机 器 人 场 景 ， 采 用 稀 疏 高 斯 过 程 模 型 ， 高 效 地 计 算 多 机 器 人 运 动 轨 迹 。 利 用 N O K O V 度 量 动 作 捕 捉 系 统 验 证 了 算 法 的 效 率 、 适 应 性 和 可 扩 展 性 。 基 于 关 系 图 深 度 强 化 学 习 的 机 器 人 多 目 标 包 围 问 题 新 算 法 — — 中 科 院 自 动 化 所 蒲 志 强 教 授 团 队 中 科 院 自 动 化 所 蒲 志 强 教 授 团 队 ， 提 出 一 种 基 于 关 系 图 的 深 度 强 化 学 习 方 法 ， 应 用 于 多 目 标 避 碰 包 围 ( M E C A ) 问 题 ， 使 用 N O K O V 度 量 动 作 捕 捉 系 统 获 取 多 机 器 人 位 置 信 息 ， 验 证 了 方 法 的 有 效 性 和 适 应 性 。 研 究 成 果 在 2 0 2 2 年 I C R A 大 会 发 表 。 人 体 关 节 角 度 解 算 的 动 态 对 齐 方 法 重 庆 邮 电 大 学 生 物 信 息 学 院 研 究 团 队 发 表 S C I 论 文 ， 提 出 一 种 用 于 惯 性 测 量 单 元 （ I M U ） 与 肢 体 节 段 动 态 对 齐 的 新 算 法 。 使 用 N O K O V 度 量 光 学 动 作 捕 捉 系 统 获 取 真 实 肢 体 姿 态 信 息 进 行 验 证 ， 表 明 提 出 的 关 节 角 解 算 算 法 效 果 良 好 。 虚 拟 拍 摄 中 的 摄 像 机 定 位 追 踪 我 们 在 玩 一 种 新 的 拍 摄 技 术 ！ 虚 拟 拍 摄 通 过 动 作 捕 捉 实 现 摄 像 机 定 位 追 踪 ， 在 现 实 世 界 拍 摄 虚 幻 引 擎 中 的 三 维 虚 拟 景 观 ， 真 人 、 虚 景 实 时 联 动 ， 极 大 提 升 拍 摄 效 率 。 多 无 人 机 在 线 路 径 规 划 的 新 算 法 南 京 航 空 航 天 大 学 自 动 化 学 院 使 用 N O K O V 度 量 动 作 捕 捉 系 统 获 取 多 架 无 人 机 的 精 确 位 置 信 息 ， 实 现 多 架 无 人 机 协 同 实 时 路 径 规 划 。 湖 北 文 旅 集 团 数 字 推 荐 官 “ 楚 楚 ” 在 模 型 驱 动 方 式 上 ， 数 字 人 “ 楚 楚 ” 采 用 了 N O K O V 度 量 动 作 捕 捉 系 统 ， 使 用 M A R S 镜 头 + X I N G · Y I N G 的 动 捕 解 决 方 案 ， 无 论 跳 舞 表 演 还 是 观 众 互 动 都 显 得 真 实 自 然 。 中 国 风 奇 幻 虚 拟 偶 像 “ 狐 璃 璃 ” 虚 拟 直 播 偶 像 “ 狐 璃 璃 ” 在 快 手 坐 拥 4 0 0 万 + 粉 丝 ， 是 风 鱼 动 漫 推 出 的 元 宇 宙 虚 拟 人 顶 流 I P 。 动 捕 设 备 采 用 了 N O K O V 度 量 M A R S 2 H 动 捕 镜 头 、 X I N G Y I N G 动 捕 软 件 。 动 作 捕 捉 系 统 助 力 无 人 机 着 陆 结 构 设 计 中 国 石 油 大 学 （ 华 东 ） 研 究 团 队 基 于 K r e s l i n g 折 纸 结 构 双 稳 态 空 间 设 计 了 一 种 无 人 机 着 陆 系 统 结 构 ， 利 用 动 捕 技 术 对 其 进 行 动 力 学 分 析 ， 为 无 人 机 着 陆 系 统 结 构 设 计 提 供 创 新 方 法 。 运 动 捕 捉 系 统 助 力 电 力 线 巡 检 机 器 人 的 自 主 落 线 研 究 中 科 院 自 动 化 所 的 研 究 团 队 提 出 了 一 种 完 整 的 自 主 落 线 方 案 ， 利 用 动 捕 系 统 评 估 了 基 于 双 目 视 觉 的 电 力 线 上 着 陆 点 的 深 度 精 度 ， 为 混 合 式 机 器 人 高 效 着 陆 和 巡 检 奠 定 了 基 础 。 数 字 人 制 作 “ 加 速 ” ！ 一 套 动 捕 解 决 驱 动 问 题 N O K O V 度 量 动 作 捕 捉 系 统 搭 建 灵 活 ， 适 应 各 种 场 地 ， 实 时 预 览 动 捕 效 果 ， 提 供 一 键 数 据 修 复 功 能 ， 开 启 数 字 人 制 作 捷 径 ， 元 宇 宙 触 手 可 及 。 广 州 凡 拓 深 耕 数 字 创 意 领 域 ， 案 例 展 示 了 数 字 人 制 作 的 一 小 部 分 过 程 ， 期 待 最 终 效 果 助 力 虚 拟 仿 真 基 地 建 设 V R T 动 捕 相 机 带 来 低 延 迟 大 区 域 V R 解 决 方 案 天 度 （ 厦 门 ） 科 技 与 闽 西 职 业 技 术 学 院 合 作 ， 在 新 建 的 V R 实 训 室 集 成 了 N O K O V 度 量 动 作 捕 捉 系 统 技 术 支 持 ， 为 模 拟 训 练 提 供 更 加 逼 真 的 环 境 感 受 。 动 作 捕 捉 系 统 用 于 苹 果 采 摘 机 器 人 拾 取 模 式 的 研 究 研 究 团 队 利 用 动 作 捕 捉 系 统 采 集 的 数 据 构 建 拟 人 采 摘 运 动 模 型 ， 对 比 观 察 可 应 用 于 苹 果 采 摘 机 器 人 的 两 种 运 动 ， 为 改 善 苹 果 采 摘 机 器 人 的 效 率 和 性 能 提 供 创 新 方 法 。 动 作 捕 捉 系 统 助 力 基 于 机 器 视 觉 和 倾 角 传 感 器 的 位 姿 检 测 系 统 研 究 及 验 证 西 安 电 子 科 技 大 学 研 究 团 队 提 出 一 种 基 于 机 器 视 觉 和 倾 角 传 感 器 的 悬 臂 式 掘 进 机 位 姿 检 测 系 统 ， 并 借 助 N O K O V 度 量 动 作 捕 捉 系 统 验 证 其 有 效 性 和 可 靠 性 。 运 动 捕 捉 系 统 和 人 工 神 经 网 络 E L M 联 合 校 准 提 升 工 业 机 器 人 的 绝 对 精 度 同 济 大 学 航 力 学 院 使 用 一 种 新 的 校 准 方 法 ， 利 用 运 动 捕 捉 系 统 和 人 工 神 经 网 络 （ E L M ） 来 增 加 工 业 机 器 人 的 绝 对 精 度 。 动 作 捕 捉 用 于 差 速 驱 动 移 动 基 座 的 可 变 形 机 器 人 轨 迹 优 化 研 究 浙 江 大 学 为 解 决 可 变 形 机 器 人 在 复 杂 三 维 环 境 中 的 轨 迹 规 划 问 题 ， 提 出 一 种 基 于 差 速 驱 动 移 动 基 座 的 移 动 机 器 人 的 轨 迹 优 化 方 法 ， 并 使 用 N O K O V 动 作 捕 捉 设 备 验 证 了 该 方 法 的 有 效 性 。 动 捕 技 术 助 力 基 于 映 射 规 划 框 架 的 四 旋 翼 飞 行 器 自 主 导 航 研 究 哈 尔 滨 工 业 大 学 提 出 一 种 新 的 映 射 规 划 框 架 ， 以 提 高 四 旋 翼 飞 行 器 在 复 杂 环 境 下 的 自 主 导 航 能 力 ， 并 使 用 N O K O V 动 作 捕 捉 设 备 验 证 了 该 框 架 的 有 效 性 和 鲁 棒 性 。 国 内 首 部 元 宇 宙 实 时 动 捕 戏 剧 《 脑 死 亡 自 助 餐 》 虓 汉 导 演 作 品 《 脑 死 亡 自 助 餐 》 ， 是 国 内 首 次 将 电 影 工 业 实 时 光 学 动 作 捕 捉 科 技 搬 上 舞 台 的 全 新 作 品 。 N O K O V 度 量 携 手 导 演 虓 汉 、 次 世 文 化 ， 打 破 “ 第 四 堵 墙 ” ， 带 您 进 入 元 宇 宙 ， 真 实 世 界 与 电 脑 空 间 虚 实 相 交 ， 戏 剧 演 员 与 数 字 演 员 同 频 共 演 ， 体 验 一 次 重 返 人 类 文 明 的 冒 险 。 动 作 捕 捉 系 统 助 力 非 人 类 灵 长 类 动 物 模 型 和 系 统 的 研 究 运 动 皮 层 在 步 行 运 动 中 的 作 用 仍 存 在 认 知 缺 口 ， 海 南 大 学 为 探 索 运 动 皮 层 在 步 态 中 的 作 用 ， 基 于 高 精 度 的 红 外 运 动 捕 捉 系 统 搭 建 了 自 由 运 动 猕 猴 步 态 实 验 平 台 。 动 作 捕 捉 助 力 人 机 耦 合 模 型 及 其 在 下 肢 外 骨 骼 的 设 计 通 过 光 学 动 作 捕 捉 和 测 力 台 ， 验 证 模 型 运 动 学 算 法 的 准 确 性 ， 并 将 模 型 应 用 到 外 骨 骼 机 器 人 的 设 计 和 控 制 优 化 中 。 仿 生 机 器 鳄 鱼 ： 基 于 动 作 捕 捉 的 仿 生 步 态 规 划 采 用 N O K O V 度 量 动 作 捕 捉 系 统 进 行 步 态 观 测 实 验 ， 收 集 分 析 鳄 鱼 的 运 动 数 据 ， 以 此 为 基 础 进 行 机 器 鳄 鱼 的 仿 生 步 态 规 划 。 余 尔 格 导 演 舞 蹈 《 欢 迎 光 临 》 动 作 捕 捉 余 尔 格 导 演 舞 蹈 《 欢 迎 光 临 》 使 用 N O K O V 动 作 捕 捉 完 成 全 身 的 肌 肉 动 作 和 细 微 的 肢 体 表 达 。 批 量 建 筑 装 配 机 器 人 的 “ 智 慧 眼 ” ： 动 捕 技 术 验 证 传 感 器 的 感 知 系 统 N O K O V 度 量 动 作 捕 捉 系 统 帮 助 装 配 建 造 机 器 人 平 台 识 别 木 结 构 零 件 位 置 。 苏 州 广 电 虚 拟 主 播 倾 情 献 唱 由 N O K O V 度 量 动 作 捕 捉 与 苏 州 广 电 联 合 打 造 的 虚 拟 新 闻 主 播 苏 小 新 为 观 众 带 来 了 歌 曲 表 演 。 厦 门 黑 镜 ： 3 D 动 画 动 作 捕 捉 通 过 N O K O V M o c a p 实 时 捕 捉 人 体 动 作 并 驱 动 虚 拟 形 象 。 广 电 智 慧 制 播 光 学 动 作 捕 捉 驱 动 虚 拟 主 播 光 学 动 捕 技 术 具 有 亚 毫 米 级 捕 捉 精 度 、 长 时 间 运 行 零 误 差 ， 获 得 专 业 制 作 团 队 的 认 可 与 称 赞 。 数 字 虚 拟 人 伴 舞 卡 塔 尔 世 界 杯 主 题 曲 《 H a y y a H a y y a 》 D i g i t a l H u m a n d a n c e f o r 2 0 2 2 Q a t a r W o r l d C u p t h e m e s o n g H a y y a H a y y a 数 字 人 翻 跳 王 心 凌 《 爱 你 》 通 过 N O K O V M o c a p 实 时 捕 捉 人 体 动 作 并 驱 动 虚 拟 形 象 。 虚 拟 数 字 人 展 示 托 马 斯 全 旋 使 用 光 学 动 作 捕 捉 系 统 采 集 高 难 度 的 体 操 动 作 ， 实 时 驱 动 3 D 模 型 。 虚 拟 数 字 人 展 示 空 翻 通 过 N O K O V M o c a p 捕 捉 运 动 员 的 动 作 数 据 ， 实 时 驱 动 3 D 模 型 。 V t u b e r 挑 战 左 右 选 择 题 借 助 N O K O V 度 量 动 作 捕 捉 系 统 采 集 演 员 全 身 动 作 数 据 ， 实 时 驱 动 V U P 二 次 元 模 型 。 V U P 虚 拟 主 播 挑 战 毽 子 舞 借 助 N O K O V 度 量 动 作 捕 捉 系 统 采 集 演 员 全 身 动 作 数 据 ， 实 时 驱 动 V U P 二 次 元 模 型 。 动 作 捕 捉 用 于 验 证 芭 蕾 舞 动 作 对 脑 瘫 儿 童 的 作 用 通 过 N O K O V 度 量 动 作 捕 捉 系 统 观 察 及 分 析 在 不 同 的 足 外 偏 角 度 下 脑 瘫 儿 童 进 行 D e m i P l i e 动 作 时 否 有 助 于 改 善 脑 瘫 儿 童 L A D 的 问 题 。 动 作 捕 捉 系 统 用 于 下 肢 外 骨 骼 开 发 研 究 人 员 在 进 行 了 肢 外 骨 骼 机 器 人 动 力 学 建 模 和 控 制 系 统 设 计 相 关 研 究 中 ， 采 用 N O K O V 度 量 动 作 捕 捉 系 统 和 三 维 测 力 平 台 采 集 人 体 步 态 运 动 数 据 和 足 底 力 数 据 基 于 动 作 捕 捉 的 踝 关 节 动 力 矫 形 器 外 骨 骼 开 发 踝 关 节 矫 形 器 是 一 种 用 于 矫 正 患 者 脚 踝 不 正 的 穿 戴 式 医 疗 设 备 ， 在 研 发 过 程 中 借 助 动 作 捕 捉 技 术 获 取 踝 关 节 的 运 动 数 据 。 V t u b e r 虚 拟 直 播 应 用 实 例 N O K O V 光 学 动 作 捕 捉 支 持 虚 拟 主 播 2 4 小 时 不 间 断 直 播 光 学 动 作 捕 捉 实 时 驱 动 虚 拟 人 通 过 N O K O V M o c a p 捕 捉 演 员 的 动 作 数 据 ， 实 时 驱 动 3 D 模 型 。 舞 蹈 表 演 实 时 动 作 捕 捉 使 用 光 学 动 作 捕 捉 系 统 采 集 演 员 舞 蹈 动 作 ， 实 时 驱 动 3 D 虚 拟 形 象 。 V U P 儿 童 律 动 舞 光 学 动 捕 合 集 借 助 N O K O V 度 量 动 作 捕 捉 系 统 采 集 演 员 全 身 动 作 数 据 ， 实 时 驱 动 V U P 二 次 元 模 型 。 湖 湘 动 漫 月 光 学 动 捕 现 场 效 果 借 助 N O K O V 度 量 动 作 捕 捉 系 统 采 集 演 员 全 身 动 作 数 据 ， 实 时 驱 动 V U P 二 次 元 模 型 。 钢 琴 演 奏 手 部 精 细 动 态 捕 捉 动 作 捕 捉 , 手 部 动 作 捕 捉 , 钢 琴 演 奏 上 海 交 大 南 加 州 大 学 文 创 学 院 N O K O V 动 捕 设 备 广 泛 应 用 于 游 戏 制 作 ， 或 影 视 动 画 、 虚 拟 拍 摄 、 虚 拟 综 艺 、 虚 拟 演 出 、 T V C 等 领 域 。 C G 动 画 真 人 动 作 捕 捉 双 人 舞 N O K O V 动 捕 设 备 广 泛 应 用 于 游 戏 制 作 ， 或 影 视 动 画 、 虚 拟 拍 摄 、 虚 拟 综 艺 、 虚 拟 演 出 、 T V C 等 领 域 。 动 作 捕 捉 助 力 人 机 运 动 协 同 性 辅 助 侧 翻 康 复 辅 具 设 计 在 人 机 运 动 协 同 性 辅 助 侧 翻 康 复 辅 具 设 计 研 究 中 ， 使 用 N O K O V 度 量 运 动 捕 捉 系 统 识 别 在 仰 卧 位 侧 翻 姿 态 的 运 动 轨 迹 ， 证 明 了 运 动 学 模 型 建 立 的 正 确 性 和 轨 迹 图 形 拟 合 的 合 理 性 。 体 姿 评 测 系 统 开 发 使 用 人 体 运 动 捕 捉 进 行 静 态 体 姿 评 测 系 统 的 开 发 ， 对 患 者 进 行 步 态 分 析 ， 包 括 步 长 、 步 频 、 步 速 ， 搭 建 三 维 步 态 分 析 训 练 系 统 。 光 学 动 作 捕 捉 系 统 在 虚 拟 家 居 中 的 应 用 使 用 N O K O V （ 度 量 ） 光 学 三 维 动 作 捕 捉 系 统 获 取 平 板 摄 像 头 的 6 D O F 姿 态 数 据 ， 最 终 呈 现 增 强 现 实 效 果 ， 实 现 光 学 动 作 捕 捉 系 统 在 虚 拟 家 居 中 的 应 用 。 残 疾 人 滑 雪 运 动 数 据 库 建 立 使 用 人 体 运 动 捕 捉 系 统 来 高 效 、 快 捷 地 获 取 大 量 基 于 三 维 的 残 疾 人 运 动 数 据 集 ， 用 于 评 价 和 纠 正 残 疾 人 滑 雪 运 动 时 的 动 作 和 姿 态 等 。 “ 运 动 数 字 化 ” 时 代 已 经 到 来 ： 动 作 捕 捉 赋 能 篮 球 教 学 利 用 场 地 周 围 布 置 的 N O K O V （ 度 量 ） 光 学 动 作 捕 捉 摄 像 机 ， 实 时 获 取 运 动 员 身 上 标 志 点 的 三 维 坐 标 ， 以 此 对 运 动 员 各 阶 段 动 作 进 行 三 维 视 角 下 的 分 析 ， 建 立 全 身 运 动 学 模 型 。 采 集 大 量 运 动 数 据 后 ， 研 究 人 员 建 立 了 篮 球 动 作 的 教 学 模 型 数 据 库 。 内 侧 髌 股 韧 带 修 复 技 术 中 动 作 捕 捉 的 应 用 在 髌 骨 移 位 和 髌 骨 倾 斜 值 的 测 量 中 ， 利 用 三 维 运 动 采 集 与 分 析 系 统 。 试 验 中 ， 股 骨 水 平 固 定 ， 将 胫 骨 固 定 在 3 D 支 撑 臂 上 ， 胫 骨 可 自 由 旋 转 ， 按 3 种 不 同 的 预 负 荷 ( 2 N 、 5 N 和 1 0 N ) 加 载 股 四 头 肌 和 髂 胫 束 ， 测 量 不 同 修 复 技 术 下 的 髌 骨 移 位 与 髌 骨 倾 斜 值 。 动 作 捕 捉 系 统 用 于 多 用 户 虚 拟 空 间 行 走 & 交 互 实 验 大 空 间 V R 研 究 中 ， 进 行 多 用 户 虚 拟 空 间 行 走 & 交 互 实 验 ， 使 用 N O K O V M a r s 2 H 红 外 光 学 动 作 捕 捉 相 机 ， 用 来 捕 捉 1 0 m * 1 0 m （ 实 际 移 动 空 间 ） 的 场 地 范 围 （ 虚 拟 移 动 空 间 大 小 为 6 4 m * 3 3 m ） 下 ， 受 试 者 的 室 内 定 位 坐 标 ， 实 现 虚 拟 场 景 下 的 多 人 行 走 交 互 。 多 人 实 时 作 战 仿 真 实 录 度 量 动 作 捕 捉 摄 像 头 实 现 4 人 对 抗 仿 真 ， 全 身 精 细 动 作 捕 捉 ， 多 人 实 时 作 战 仿 真 现 场 实 录 （ 中 国 国 防 信 息 化 装 备 与 技 术 博 览 会 ） 。 虚 拟 装 配 头 戴 式 显 示 器 效 果 展 示 N O K O V 动 捕 系 统 虚 拟 装 配 头 戴 式 显 示 器 效 果 展 示 。 虚 拟 驾 驶 真 人 全 身 动 作 捕 捉 虚 拟 驾 驶 真 人 全 身 动 作 捕 捉 ， 基 于 U n r e a l 的 V R 平 台 。 大 空 间 虚 拟 现 实 游 戏 （ 1 0 人 ） 北 京 数 字 娱 乐 节 （ D E X P O ） 上 ， N O K O V 动 捕 设 备 展 现 大 空 间 1 0 人 协 同 虚 拟 现 实 游 戏 步 态 分 析 三 维 步 态 分 析 系 统 由 三 维 动 作 捕 捉 系 统 、 三 维 测 力 台 与 表 面 肌 电 等 步 态 分 析 仪 器 组 成 ， 三 种 设 备 分 别 采 集 人 体 在 步 行 过 程 中 各 个 关 节 点 的 精 确 三 维 空 间 定 位 坐 标 、 足 底 与 支 撑 面 之 间 的 压 力 （ 垂 直 、 左 右 、 前 后 三 个 方 向 的 力 ） ， 以 及 E M G 肌 电 信 号 ， 构 成 三 维 步 态 分 析 训 练 系 统 。 足 球 教 学 动 画 制 作 N O K O V 动 捕 设 备 广 泛 应 用 于 游 戏 制 作 ， 或 影 视 动 画 、 虚 拟 拍 摄 、 虚 拟 综 艺 、 虚 拟 演 出 、 T V C 等 领 域 。 大 空 间 虚 拟 现 实 交 互 在 1 4 米 × 1 4 米 的 超 大 空 间 内 ， 通 过 N O K O V 动 态 捕 捉 技 术 ， 对 多 个 虚 拟 现 实 （ V i r t u a l R e a l i t y , V R ） 头 戴 式 显 示 器 （ H M D ） 和 虚 拟 现 实 交 互 手 柄 进 行 定 位 追 踪 ， 实 现 多 人 自 由 移 动 的 大 空 间 虚 拟 交 互 。 人 机 工 效 N O K O V 可 以 和 M a k e R e a l 3 D 连 接 ， 用 于 虚 拟 现 实 仿 真 技 术 在 产 品 设 计 、 制 造 、 营 销 、 使 用 、 维 护 等 生 命 周 期 各 环 节 的 应 用 与 开 发 ， 从 而 帮 助 工 业 客 户 提 高 工 作 效 率 及 产 品 体 验 。 0 1 0 6 4 9 2 2 3 2 1 i n f o @ n o k o v . c o m 应 用 领 域 机 器 人 无 人 机 无 人 机 、 集 群 和 移 动 机 器 人 机 械 臂 外 骨 骼 & 可 穿 戴 设 备 仿 生 机 器 人 机 械 手 海 洋 与 水 下 应 用 医 疗 机 器 人 位 移 测 量 虚 拟 现 实 运 动 康 复 传 媒 娱 乐 产 品 动 作 捕 捉 相 机 M a r s 系 列 水 下 动 作 捕 捉 相 机 P l u t o 系 列 O r b i t 系 列 动 作 捕 捉 软 件 动 作 捕 捉 系 统 配 件 V R T 动 作 捕 捉 系 统 套 装 A I 无 标 记 动 作 捕 捉 套 件 机 器 人 开 发 平 台 C r a z y f l i e & C r a z y s w a r m 多 智 能 体 集 群 编 队 实 验 平 台 开 发 者 工 具 多 模 态 数 据 捕 获 管 理 集 成 第 三 方 产 品 查 看 全 部 集 成 产 品 技 术 支 持 常 见 问 题 技 术 资 讯 动 作 捕 捉 工 作 室 资 源 经 典 案 例 相 关 论 文 关 于 我 们 新 闻 动 态 联 系 我 们 C o p y r i g h t 2 0 1 5 2 0 2 4 B e i j i n g N O K O V S c i e n c e & T e c h n o l o g y C o . , L t d . A l l R i g h t s R e s e r v e d . 北 京 度 量 科 技 有 限 公 司 版 权 所 有 京 I C P 备 1 5 0 5 1 4 4 3 1 号 用 户 须 知 隐 私 政 策 使 用 条 款 E n g l i s h 日 本 語 Р у с с к и й 联 系 我 们 如 需 更 多 应 用 、 案 例 信 息 或 产 品 报 价 ， 请 致 电 0 1 0 6 4 9 2 2 3 2 1 ， 或 在 下 方 留 言 ： 机 器 人 / 无 人 机 V R / A R / X R 运 动 康 复 传 媒 娱 乐 提 交 北 京 度 量 科 技 有 限 公 司 （ 总 部 ） 北 京 市 朝 阳 区 安 慧 里 四 区 1 5 号 五 矿 大 厦 8 层 8 2 0 室 i n f o @ n o k o v . c o m 0 1 0 6 4 9 2 2 3 2 1 提 交 成 功 ! 请 您 耐 心 等 待 ! 欢 迎 关 注 公 众 号 ， 获 取 更 多 信 息 关 闭

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